RoboDK 技巧

参考坐标系

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机器人控制与仿真

创建机器人工具坐标（TCP）

导出仿真（3D HTML或PDF格式）

创建或编辑机器人后置处理器
文件

RoboDK 的 Python API文档在这里，其中使用RoboDK API的应用实例在这里。

 

参考坐标系

RoboDK frames

参考坐标系可用于定义物体在空间中的位置，便于物体以彼此为参照。在左边的项目树中拖拽坐标系或物体，可创建嵌套的参考坐标系。

按ALT键可移动参考坐标系位置，也可以手动输入参考坐标系的平移与旋转值：RoboDK支持多种空间变换格式，包括四元数值（quaternion）以及各种欧拉角旋转方式。您可以在“工具－选项－通用选项卡－默认欧拉角格式”里选择不同的欧拉角旋转方式。 Euler angles for reference frames

右键单击下拉菜单可以复制参考坐标位置（4x4矩阵），可以选择以欧拉角或者四元数值格式复制。

默认欧拉角格式

Euler reference frames mode

四元数值格式

Quaternion reference frames mode

自定义平移／旋转

Customized reference frame translation and orientation

快捷键说明

Alt Move frames 参照其它项目移动参考坐标系、物体或机器人
Alt + Shift Move frames relative 移动工具（TCP）参考坐标系
Ctrl + P Move frames relative 获取截屏
F1 Move frames relative 显示快速入门指导
* 显示／隐藏机器人工作空间范围
+ 放大坐标轴显示尺寸
- 缩小坐标轴显示尺寸
/ 显示／隐藏文本
Ctrl + 1 加载最近的文件或者工作站
Robot workspace

机器人控制与仿真

双击机器人打开机器人控制面板，可编辑TCP及参考坐标系。

双击机器人程序可查看仿真。也可以右键单击该程序，选择“运行”／“停止”。

RoboDK simulation

创建机器人工具（TCP）

机器人工具可通过导入3D物体并拖拽来创建。物体将自动被转化成机器人工具——该过程可逆。您还可以导入3D物体来模拟工作单元，支持STL，IGES 以及 STEP格式。

导出3D仿真

在RoboDK中以3D HTML或者3D PDF格式导出调试完毕的仿真。此功能方便您把仿真分享给客户。

3D HTML仿真文件实例

3D PDF仿真文件实例 （需使用Acrobat Reader，浏览器不能正确打开3D PDF仿真格式）

提示：HTML仿真文件比PDF仿真文件大，但是可压缩。HTML仿真不依赖其它工具，可作为单个文件分享。

  • 0:02 点击“文件”－“导出仿真”，选择仿真格式并导出。
  • 0:11 按下START按钮开始记录仿真。
  • 0:28 3D HTML仿真允许3D导航并控制仿真时间。
  • 0:55 3D PDF仿真同样允许3D导航并控制仿真时间。

创建或编辑机器人后置处理器（Post Processor）

机器人后置处理器定义了机器人程序文件的生成。后置处理器把仿真的机器人动作转化为特定的机器人指令。后置处理器可灵活生成机器人程序以满足特殊要求。

RoboDK为大多数机器人品牌提供了后置处理器。后置处理器即一个Python文件，它定义了机器人指令代码的生成，并且方便修改。每个机器人品牌使用默认的后置处理器，该处理器可以根据特殊需要被修改，生成自定义机器人程序。

提示：使用Python IDLE编辑器代替文本编辑器，能够快速测试您的后置处理器（在Python IDLE中，按F5可查看后置处理器的结果）。

  • 0:17 右键单击一个仿真程序，选择“生成机器人程序”，将生成可发送到机器人的程序。
  • 0:35 选择“程序”－“添加／编辑后置处理器”，创建或修改后置处理器。
  • 0:56 编辑“Move joint”与”Move linear”实现想要的结果。
  • 1:16 右键单击仿真程序，点击”选择后置处理器”，生成机器人程序。