基础指南
RoboDK是一款应用于工业机器人仿真与离线编程的软件。离线编程功能意味着在电脑上编写机器人程序、经过仿真与调试之后，加载到机器人控制器后即可运行。
本部分为RoboDK教程的基础部分。本教程基于在Windows下运行的 RoboDK，我们也提供针对Mac，Linux及安卓系统的RoboDK软件版本。
通过我们的网站下载并安装RoboDK，双击桌面上的快捷图标
来启动RoboDK。
RoboDK界面内包括主菜单，工具栏，状态栏以及主要工作空间。左侧的工作站树形结构中显示当前工作站内的所有项目，例如机器人，参考坐标系，机器人工具，机器人程序等等。更多信息在Interface（接口）部分。
点击文件➔
选中一个已经安装在Library文件夹中的RoboDK工作站范例（RDK文件）并打开，或者拖拽一个工作站文件进入RoboDK界面即可加载它。
RoboDK的机器人模型库可以通过网站访问，也可以在软件界面内访问。
RoboDK教程中使用三种颜色来区分不同的鼠标操作：
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左键单击 | 右键单击 | 双击 |
我们建议使用3D鼠标（三键鼠标）在工作空间内进行立体视图检视。或者，可以使用Ctrl，Alt，Shift这三个按键结合鼠标左键来进行平移，旋转，缩放的动作：
选择 | 平移 | 旋转 | 缩放 |
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左键单击 | 按住中键 | 按住右键 | 滚动滑轮 |
按住Ctrl 选择多个物体 | 按住Ctrl + Alt | 按住Ctrl + Shift | 按住Shift |
在工作空间内鼠标右键点击，可以看到3D检视菜单。
开始演示了如何在RoboDK中创建一个优傲UR10机器人的离线编程项目，实现喷涂应用。本范例概括了使用RoboDK仿真与离线编程的关键特点，包括：
●如何在
Online Library（在线机器人模型库）中下载机器人
●如何
Add Reference Frames（添加参考坐标系）
●如何 Load Objects（载入物体）
●如何
Add Tools（添加机器人工具）
●如何
Add Targets（添加机器人目标）
●如何
Create Programs（添加离线机器人程序）并仿真
●如何
Generate a program（生成机器人真机程序）并为机器人控制器选择相对应的后置处理器
●如何
Export a simulation（输出仿真）并以3D HTML或者3D PDF格式分享
本范例文件Tutorial-UR-Painting.rdk保存在RoboDK的Library文件夹中（默认路径为C:/RoboDK/Library/）。
工具栏中包含了菜单中常用功能的快捷按钮。
在默认设置下，工具栏中包含下面的命令：
| 打开 |
| 打开在线模型库 |
| 保存工作站 |
| 撤销 |
| 重做 |
| 添加参考坐标系 |
| 添加机器人目标 |
| Fit All全视图 |
| 等距视图 显示工作空间等距视图 |
| 移动坐标系 |
| 移动TCP（机器人工具中心点） |
| 检测碰撞 |
| 快速仿真 |
| 暂停仿真 |
| 添加机器人仿真程序 |
| 添加Python程序 |
| 关节运动指令 |
| 线性运动指令 |
| 导出仿真文件 |
下面列出了有用的快捷键，以及它们所代表的工具栏命令按钮：
Alt |
| 移动坐标系 |
Alt+Shift |
| 移动TCP（工具中心点） |
F1 |
| 显示帮助指导 |
F2 | 重命名所选项目 | |
F6 |
| 为所选仿真程序生成机器人可读程序 |
F7 | 显示/隐藏所选项目 | |
Alt+0 |
| 选择项目后全景视图 |
Ctrl+1 | 加载最近一个文件或者工作站 | |
/ | 显示/隐藏文字 | |
+ | 放大坐标系 | |
− | 缩小坐标系 | |
* | 显示/隐藏机器人工作空间 |
参考坐标系用于定义一个项目的方位，相对于另一已知位置与方向的项目。一个项目可以是一个物体，一台机器人或者另一参考坐标系。任何离线编程应用都需要定义一个参考坐标系，以便定位物体与机器人之间的方位关系，并以真实数据更新仿真。
拖拽工作站树形结构中的任一坐标系或物体来定义它们的关系，例如下图中所示的嵌套坐标关系。
在机器人应用中，使用机器人末端标定3点来定义一个或多个参考坐标系是很常见的办法，这样物体可以被置于虚拟空间内。该操作可以通过利用机器人示教器或者RoboDK来实现（更多信息参考Calibrate Reference Frame标定参考坐标系部分）。
在RoboDK内还可以手动输入平移与旋转数值，包括选取不同的欧拉角旋转顺序。
在默认设置下，RoboDK显示参考坐标系之间的关系为XYZ坐标及X➔Y➔Z顺序的欧拉角格式。这意味着几何旋转将按照下面的顺序：
1.首先：围绕X轴旋转一个角度（浅蓝底色数值）
2.接着：围绕静态Y轴旋转一个角度（粉色底色数值）
3.最后：围绕静态Z轴旋转一个角度（黄色底色数值）
发那科（Fanuc）与安川（Motoman）机器人的控制器接受以上所描述的旋转格式。但是，其他机器人生产商使用的是不同的旋转顺序。
在参考坐标系详情窗口中（双击一个坐标系即可打开），可以从下拉菜单中选取不同的旋转格式。
例如，史陶比尔（Stäubli）机器人使用X➔Y’➔Z’’顺序，库卡（KUKA）机器人与那智（Nachi）机器人使用Z➔Y’➔X’’顺序。另外，ABB机器人控制器使用四元数旋转格式，这需要4个数值来定义一个旋转：
用户还可以自定义姿态格式。例如，当使用Script脚本选项（自定义姿态）编程时会显示下面的指令：
选择工具➔选项并选择设定默认设置可恢复默认设置。更多信息在Options Menu（选项菜单）部分。
选择工具➔语言为软件环境选择语言。
选择工具➔工具栏布局➔设定默认工具栏来恢复工具栏默认设置。
选择工具➔选项➔其他➔设定默认Python设置来恢复默认Python设置。更多信息在RoboDK API部分。
无法启动RoboDK？
当使用远程桌面连接，或者在虚拟电脑上运行RoboDK时可能会有困难。尝试双击下面的文件来启动RoboDK：
C:/RoboDK/RoboDK-Safe-Start.bat
以上指令使用的是软件模拟的OpenGL，不需要显卡支持。适用于远程桌面连接或者虚拟电脑运行RoboDK。
