碰撞检测
要使用运动计划器，需要有一个机器人，最好是带有工具的机器人。在工作空间内至少有一个对象也很有意义，否则就不需要避免碰撞。至少分配两个目标将很有用，这些目标将用作生成的无碰撞路径的起点和终点。
可以使用以下过程创建示例焊接设置：
1.选择一个机器人：
a.选择文件➔
打开在线图书馆
b.使用过滤器查找机器人。例如，选择ABB IRB 2600-12 / 1.85（选择以下过滤器：ABB（品牌），10-20 kg有效载荷和1500-2000mm延伸范围。
c.选择下载，该机械手应自动出现在主屏幕上。
2.选择一个工具：
a.在同一个在线图书馆中，按类型过滤➔工具 （首先单击“重置过滤器”以删除以前的过滤器）
b.下载工具，例如“焊枪”
c.该工具应自动安装到机器人上
d.加载工具后，可以关闭在线库
3.添加参考框架：
a.选择程序➔
添加参考框架
b.在树中选择新的参考系，然后按F2将其重命名为“ Obstacle Reference”。
4.添加一些对象：
a.选择文件➔
打开打开位于计算机中的RoboDK库目录（它将位于RoboDK安装目录中）。
b.选择一个对象，例如“ Object Table.wrl”
c.将对象拖放到桩号树中的“障碍物参考”上。
d.选择另一个对象，例如“ box.stl”，并将其拖到“障碍物参考”上。
e.通过执行以下操作将桌子移动到机器人的前面：
i.右键单击“障碍物参考”，然后选择“选项”（或双击树中的参考）以调出“框架详细信息”面板
ii.在名为“相对于参考位置”的面板中输入以下值：项目：1000、0、400、90、0、0
f.如有必要，请按照以下步骤增加对象（例如“盒子”）的大小和位置：
iii.右键单击工作站树中的对象，然后选择选项（或双击树中的对象）以显示“对象详细信息”面板
iv.通过单击更多选项来缩放框… ➔应用比例并在比例比例中输入“ 4.0”
v.通过在名为“相对于障碍物参考的对象位置”的面板中输入以下值，将框移动到表格上：0、0、200、0、0、0
5.创建目标：
a.选择程序➔
教导目标
b.在工作站树中选择新目标，然后选择F2将其重命名为“开始目标”
c.通过执行以下操作移动目标：
vi.在工作站树中的目标上单击鼠标右键，然后选择“选项”（或按F3键）以显示“启动目标”面板。
vii.在“障碍物参考”面板的“目标”位置中输入以下值：500、0、0、90、0、180
d.以相同的方式创建第二个目标，并将其重命名为“结束目标”。使用与以前相同的方法，将其移至以下位置：-500、0、0、90、0、180
