链接程序

运动计划器还可以类似的方式将两个不同的程序链接在一起。这将在两个程序之间创建无冲突的路径，并创建一个新的主程序。

对于焊接示例，使用以下过程创建两个虚拟程序：

1.创建4个目标作为“对象参考”参考框架的子对象（在工作站树中右键单击“对象参考”，然后选中“活动参考框架”）。然后通过选择程序来创建四个目标➔教导目标四次，或按Ctrl + T四次。

2.在工作站树中选择每个新目标，然后输入以下名称和值。要更改目标名称，请按F2键或右键单击目标并选择“重命名”。要更改目标值，请按F3键以显示“目标”面板，或右键单击目标并选择“选项”。在标有以下内容的目标位置部分中输入新值：对象参考。

a.名称：“左点1”值：200、200、0、90、0，-135

b.名称：“ Left Point 2”值：200，-200、0、90、0，-135

c.名称：“ Right Point 1”值：-200、200、0、90、0、135

d.名称：“ Right Point 2”值：-200，-200、0、90、0、135

3.创建第一个程序：

a.进入程序➔添加程序

b.通过首先在站树中选择程序，然后按F2或右键单击并选择“重命名”，将程序重命名为“ Left Weld”。

c.通过首先在站树中选择一个目标并选择“程序”，将以下目标添加为线性指令。➔移动线性指令：开始目标，左点1，左点2，开始目标。

4.以相同的方式创建第二个程序“ Right Weld”，这次添加以下目标：End Target，Right Point 1，Right Point 2，End Target。

请注意，这两个虚拟程序不包含用于激活/停用焊枪的命令。在实际程序中，必须包含这些命令。

要使用运动计划器链接任何两个程序，请使用以下过程：

1.使用上一节（链接目标）中描述的两种方法之一选择两个程序。

2.右键单击任一程序，然后选择“链接所选程序”。如果打开了无碰撞运动计划器面板，则可以通过单击链接选定的目标/程序来实现。

将创建一个名为“ MainSafe”的新程序，该程序将运行第一个程序，进行无碰撞移动，然后运行第二个程序。可以像其他程序一样更改和重命名该主程序。