一般提示
参考系定义了对象相对于机器人的位置（位置和方向）。建议根据可使用机器人定义的参考值来教导目标。参考框架使您可以将程序调整或移动到其他位置，而无需重新学习所有目标。
有关参考框架的更多信息，请参见入门部分。
定义参考系需要使用机器人工具探测一些点（需要在特定位置检索关节值）。
重要：正确地定义TCP在确定参考系之前（除非您使用从外部测量系统测量的点）。这很重要，因为参考系是使用机器人运动学来识别的。如果您从机器人示教器中检索点，这也适用。刀具校准（TCP）出现的任何错误都将转移到转台位置的标识中。
注意：也可以使用外部测量系统（例如激光跟踪仪）来精确定义参考框架。
请按照以下步骤确定相对于机器人的参考系：
1.选择实用程序➔
定义参考
2.选择参考框架以定义/校准。
或者，右键单击参考框架并选择
定义参考框架。
3.选择方法：
a.3点法（第3点与Y +轴交叉）
b.三点法（第一点为参考系的原点）
c.6点
d.转盘校准选项允许将参考框架定位在转盘上，并使转盘轴正确对齐
注意：机器人控制器通常使用示教器中列出的3点之一来接受定义参考框架。
4.关节值用作默认设置。如果您具有每个点相对于机器人基础框架的XYZ位置，请将其更改为点。
5.如果有多个机器人可用，请选择该机器人。
6.开始用测量点（关节值或点）填充表格。
提示：配置列表可以手动填写，也可以使用复制/粘贴按钮（每行右侧的按钮）填写。
提示：如果已连接到机器人，则可以选择“获取p”按钮以直接从机器人中检索机器人关节。有关设置的更多信息，请参见机器人驱动程序部分。此选项不适用于所有机器人，并且可能需要机器人制造商出售的其他软件选项。
重要：如果手动输入值，建议为每个关节值至少提供4个小数点（提供关节值时）。可以在工具中更改允许的小数位数➔选件➔准确性➔最多十进制。
注意：选择更新后，RoboDK将在RDK站中保留所提供数据的副本。
7.最后，选择更新以将新位置应用于在RoboDK工作站中选择的参考系。
注意：输入值后，将自动计算参考系。
本节说明如何相对于对象自身的几何形状对齐对象的参考框架（坐标系）。本部分允许将对象的参考框架移动到可以在实际设置中识别的位置。
注意：如果对象的参考框架已放置在机械手TCP可以探测的位置，则不需要执行此过程。
请按照以下步骤根据对象几何的特定点虚拟对齐对象的参考框架：
1.加载对象
2.选择活动 
站
3.选择程序➔
添加参考框架。
确保参考框架直接连接到桩号根（而不是其他参考框架）。
4.右键单击参考框架并选择校准参考框架。
该过程与上一节非常相似。主要区别在于我们必须选择虚拟对象的点而不是真实对象。
5.选择所需的校准方法。
例如：3点方法（第3点与Y +轴交叉）。
6.选择使用点校准
7.选择工具➔测量打开测量工具
8.选择“测量工具”中的“绝对”按钮，以便相对于测站（绝对参考）测量点
9.选择虚拟对象上的三个点（一个接一个），然后将它们输入到“参考框架”校准窗口中
提示：使用相应的按钮复制/粘贴XYZ坐标。
10.选择更新。参考框应出现在所需位置。
11.右键单击对象，然后选择更改支持。然后，选择新的参考系。对象的绝对位置不会改变。但是，将正确定义对象相对于新参考系的相对位置。
12.该对象及其自身的参考已准备就绪，可以进行离线编程：将新参考系拖放到机器人参考系中。
重要：重要的是将参考框架直接连接到测站根，以便我们可以使用“测量工具”使用绝对测量。
提示：在侧面创建新工作站可能会更容易（选择“文件”➔新建工作站），然后将对象与参考框架分别对齐。然后，仅将对象复制/粘贴到主RoboDK站。
本节说明如何在共享公共参考系的同时离线编程两个或多个机器人。
在典型的离线编程应用程序中，相对于机器人更新对象的位置。但是，当两个或多个机器人用于同一应用程序时，必须相对于一个公共参考（参考对象或公共参考框架）更新每个机器人的位置。
请按照以下步骤更新两个或多个机器人相对于参考系的位置：
1.确保机器人参考系和对象参考系彼此不依赖。如果存在依赖关系，我们应该将参考框架放置在工作站项目上。
2.将新的参考框架添加到每个机器人基础框架，就像要为每个机器人定义一个新的单独的参考框架（Real Ref。A和Real Ref。B）一样。
该参考系将代表零件相对于每个机器人的实际位置。
3.使用标准品分别校准每个参考系（Real Ref。A和Real Ref。B）参考校准程序（例如三点法）
在这一点上，我们将看到3个应该重合的参考系，但它们并非重合。必须更新每个机器人的参考框架以解决此问题：
4.双击机器人参考之一，例如“机器人A基础”以打开参考框架窗口
5.通过选择复制按钮，相对于该机器人的校准参考（真实参考A）复制机器人基础参考的位置。
6.在同一窗口中，将相对于（下拉）的参考位置更改为参考对象
7.粘贴复制的位置。机器人将被移动，Real Ref。A将与参考对象框重合
8.对其他机器人重复此过程的步骤4-7
在此过程结束时，所有参考框架都应匹配，并且所有已校准参考和参考对象之间的关系应相同。
