对齐机器人参考

本节说明如何在共享公共参考系的同时离线编程两个或多个机器人。

在典型的离线编程应用程序中，相对于机器人更新对象的位置。但是，当两个或多个机器人用于同一应用程序时，必须相对于一个公共参考（参考对象或公共参考框架）更新每个机器人的位置。

请按照以下步骤更新两个或多个机器人相对于参考系的位置：

1.确保机器人参考系和对象参考系彼此不依赖。如果存在依赖关系，我们应该将参考框架放置在工作站项目上。

2.将新的参考框架添加到每个机器人基础框架，就像要为每个机器人定义一个新的单独的参考框架（Real Ref。A和Real Ref。B）一样。  
该参考系将代表零件相对于每个机器人的实际位置。

3.使用标准品分别校准每个参考系（Real Ref。A和Real Ref。B）参考校准程序（例如三点法）

在这一点上，我们将看到3个应该重合的参考系，但它们并非重合。必须更新每个机器人的参考框架以解决此问题：

4.双击机器人参考之一，例如“机器人A基础”以打开参考框架窗口

5.通过选择复制按钮，相对于该机器人的校准参考（真实参考A）复制机器人基础参考的位置。

6.在同一窗口中，将相对于（下拉）的参考位置更改为参考对象

7.粘贴复制的位置。机器人将被移动，Real Ref。A将与参考对象框重合

8.对其他机器人重复此过程的步骤4-7

在此过程结束时，所有参考框架都应匹配，并且所有已校准参考和参考对象之间的关系应相同。