机器人目标

机器人目标的位置定义了机器人需移动到的位置。按照以下步骤添加新的机器人目标并查看其信息：

●选择Program➔Teach Target (Ctrl+T) 生成一个新的目标。
本操作根据当前参考坐标系以及当前机器人工具坐标系记录了机器人的当前位置。该目标被添加至当前参考坐标系之下。

●右键单击一个机器人目标，选择More Options… (F3)查看已记录的目标姿态（位置与方向）和机器人关节轴角度值。

创建新的机器人目标时将记录TCP相对于参考坐标系的笛卡尔坐标值，以及当前的机器人各轴坐标角度值。在默认状态下，RoboDK将机器人目标定义为笛卡尔目标（Keep cartesian position ）。在此情况下，如果参考坐标系被移动，机器人将试图参照新的参考坐标系位置、达到机器人目标。

另外，也可以将机器人目标定义为关节目标（Keep joint values ）。在此情况下，该目标将保持其绝对的各轴角度值。当参考坐标系被移动时，目标不会移动。

一个常用的操作是将一系列运动的第一个机器人目标定义为关节目标。例如，将工作范围附近的一个趋近位置定义为关节目标，之后的机器人目标都使用笛卡尔目标，以确保正确的机器人工具轨迹（修改参考坐标系或者机器人工具坐标系时，该轨迹不会改变）。

可以查看机器人到达同一目标的其他位姿。更多信息在next section。