Methods

RoboDKOPC UA伺服器也提供了一系列的methods讓使用者讀寫RoboDK OPC UA伺服器的情報。我們可以右擊Method>點擊Call來執行Method。

getItem

你可以使用getItem來讀取RoboDK工作站內物件的指標。

getItem需要Device Name作為InputArguments，你可以想像, Device Name是任何被配置在RoboDK工作站的其物件名稱，然後OutputArguments就會輸出指定物件的指標。

我們會在Item Name輸入“ABB_RB1”作為InputArguments，然後你會取得工作站中ABB 機械人的指標。

如果你輸入了無效Item Name，Method 的執行結果會是0。

getJoints

getJonits會根據Item ID來讀取其工作站內機械人的關節情報（配列格式）。

Item ID是工作站物件的指標值，你可以使用剛才所介紹的getItem()來讀取其現在值。

所以我們要先從getItem()中取得工作站內的“ABB_RB1”指標值。

然後你只需要將那個指標值剪報到getJoints method的Item ID上，然後執行method；你就會取得機械人關節的現在值。（配列格式）

getJointsStr

getJonits會根據Item ID來讀取其工作站內機械人的關節情報（文字格式）。

利用這個method時，我們不再需要工作站物件的指標，取而代之的是工作站其物件的名稱（文字格式）。

我們現在嘗試利用getJonits method來讀取ABB_RB1現時的關節值。

執行method前，我們只需然在Robot name參數中輸入“ABB_RB1”，其機械人現時的關節值就會自動返回。

setJointsStr

我們可以使用setJointsStr method來設定機械人的關節位置(文字列格式)。

在Robot name參數中輸入ABB_RB1然後在Joints參數中輸入你想設定的關節位置，然後執行。

例子:-0.000000,0.000000,-0.000000,-0.000000,-0.0,-0.000000