选项菜单
本文档概述了RoboDK软件中可用的常规选项菜单。
选择工具➔
选项（Shift + O）打开RoboDK主选项窗口。
大多数设置存储在计算机的用户帐户中。更改用户帐户不会使更改应用到这些设置。作为例外，桩号设置和桩号参数（在“常规”选项卡中可用）与每个桩号（RDK文件）一起存储。
提示：选择设置默认设置可将所有更改恢复为默认值。
提示：选择F1或“帮助”按钮以打开与您打开的选项卡相关的帮助页面。
注意：许可证设置在菜单帮助中可用➔执照。许可证设置存储在系统中，因此同一许可证将应用于同一台计算机的所有用户。
重要：Windows上需要管理员特权才能保存计算机特定的设置，例如许可证设置。
主选项卡包含常规选项，例如自定义主题，3D鼠标导航设置，树的外观，激活自动备份或自定义表单中显示的小数位。
通过主题，您可以在PC默认使用的暗模式，亮模式或其他颜色模式下显示RoboDK。
“显示树”首选项的默认设置将在主窗口内显示工作站树。将其更改为“侧窗”以将树显示为单独的窗口。
使用“鼠标3D导航”样式，可以用鼠标指定3D导航的首选类型，并仿真特定的软件，例如Rhinoceros，Catia，TopSolid或Vero软件。
默认情况下，“机械手”面板类型设置为“完成”。这将显示完整的机器人面板。将此选项设置为“普通”或“基本”以减少机器人面板中可用的选项数量。
默认左击动作设置为默认选择对象。可以将其更改为其他3D导航设置，例如默认情况下旋转。
默认的Euler角度模式允许选择默认情况下框架旋转的顺序。通用参考框架包含位置和方向信息。参考系是姿势，可以使用XYZ位置以及围绕X，Y和Z的旋转来表示它们。旋转的顺序非常重要。RoboDK将根据使用的机器人预先选择正确的格式/顺序。见参考系部分以获取更多信息。
系统的区域设置允许将区域设置设置为特定的语言和国家。这将以正确的格式显示数字并使用适当的小数点字符。
位置/方向小数位和关节小数位允许您分别指定机器人笛卡尔目标和关节目标在小数点前和小数点后显示多少位数字/小数。
“文本/图标大小”部分允许更改树和工具栏中的文本和图标的大小。
提示：按住Ctrl并在3D主视图中移动鼠标滚轮以更改树的大小，同时获得视觉反馈。
您可以清除撤消堆栈以清除RAM内存。还可以限制将保留在内存中的撤消/重做操作。如果RoboDK使用大量RAM内存或减慢速度，则可能是因为存储了许多撤消操作。默认情况下，类似的动作不会组合在一起，例如，如果移动参考框架，则将记录每个小步骤。选中将类似操作捆绑在一起，以防止此行为。
站参数是选项菜单中与RoboDK项目（RDK文件）一起保存的唯一参数，而不是用户帐户设置。
注意：工作站设置是与活动工作站一起存储的参数。更改Active Station将更新这些值。同样，修改这些值并保存RDK文件将使用RDK文件更新桩号设置。
将对象连接到机器人工具的最大距离由模拟事件。模拟事件可以将对象附加到工具并模拟特定事件。这些事件对生成的代码没有影响，它们仅用于仿真目的。
站参数是与RDK文件一起保存的状态参数，可以手动或通过API进行修改。工作站参数允许模拟数字输入和数字输出并通过API与其他系统（例如PLC）进行仿真通信。
使用显示选项卡可以自定义与3D视图外观相关的设置。
选择“所选颜色”，“文本颜色”，“工作区”或“碰撞颜色”旁边的彩色按钮，以更改3D视图中使用的默认颜色。
选择“显示XYZ轴字母”以显示具有相应X，Y，Z字母的参考框架。默认情况下，它们不会显示，并且分别使用红色（X），绿色（Y）和蓝色（Z）。
增加“拾取”曲线/点的敏感性，使分别选择曲线和点更容易。或者，如果曲线或点彼此之间过于靠近，并且选择它们并不容易，则最好减小这些值。
箭头大小（曲线/点）是曲线或点跟随项目中显示的绿色箭头的大小（可从实用工具菜单）。
对象/目标/路径/其他参考大小将为特定项目定义屏幕上框架的大小。建议使用键+和–来按比例增大或缩小尺寸。
可以手动更新参考框架颜色以及渐变背景颜色（使用鼠标移动参考框架时显示平面颜色）。
默认情况下，“摄影机”视图设置为“透视”。可以将其更改为“正交”并更新一些相机设置，例如“视角”和“近/远”平面。
取消选中保持旋转对齐以在任何方向上自由旋转。
默认情况下，显示设置被设置为获得最佳质量结果。如果由于显示的对象太多而使RoboDK速度变慢，则将“显示性能”设置为“最佳性能”。这将强制使用GUP，并且不会在屏幕上显示小对象。
提示：如果您遇到大型或复杂单元的渲染速度较慢的情况，显示效果本节提供了改善渲染速度的建议。
还可以在3D屏幕上显示RoboDK（将3D视图用于虚拟现实）。立体声相机的距离将定义物体的感觉程度。
运动选项卡允许您自定义机器人仿真的行为以及RoboDK用于显示或防止机器人奇异性和碰撞的公差。
仿真时间比率定义了仿真相对于实时发生的速度。默认仿真比率为5表示在仿真器上花费的1秒等于在机器人上实时运行的5秒。有关更多信息，请参见模拟比例部分。
提示：通过选择可以加速仿真程序➔
快速仿真或按住空格键。
检查碰撞和
碰撞图允许激活/停用碰撞检查。这些设置也可以通过工具栏或工具菜单。默认情况下，如果检测到碰撞，所有程序和移动的机器人都将停止，取消选中“当检测到碰撞时停止机器人运动”以避免此行为。有关碰撞图设置的更多信息，请参见碰撞技巧部分。
移动时间计算定义RoboDK如何计算周期时间，以及机器人如何使用线性/角速度/加速度进行仿真和计时。有关更多信息，请参见循环时间部分。
如果模拟比例太快，计算机可能无法在每个路径的末尾显示机器人以保持快速模拟。为避免这种情况，请执行以下操作：选中始终在每个动作的末尾显示机器人。
最大路径步长（毫米/度）定义RoboDK如何离散化任何线性运动和关节运动以进行仿真。
避免腕关节奇点的公差（deg）是为关节5避免奇点的阈值角度（deg），因此它远离0度（或当轴4和轴6平行时）。此设置适用于大多数6轴机器人手臂，包括协作机器人。如果检测到机器人程序有奇异点，则必须更改该程序以确保它没有奇异点。降低这些公差将使您对RoboDK更加宽容，但实际的机器人控制器可能会遇到奇异的警告或错误。
类似的设置适用于防止肘部奇点（以度为单位）和前/后奇点（以毫米为单位）。
CAD部分（计算机辅助设计）使您可以指定与导入参数文件（STEP / STP和IGES / IGS）以及在3D环境中显示这些文件有关的设置。
提示：如果导入3D文件花费的时间比平时长，请选择快速导入设置。
提示：有关这些设置的更多建议，请参见导入步骤/ IGES部分。
提高曲面的线性/角度精度，以更快地导入文件。减小这些值可提高导入对象的准确性。
如果我们使用曲线或点跟随项目（来自实用工具菜单），而我们使用的是快速导入设置，则无法选择这些类型的参数文件中包含的曲线。在这种情况下，请选中选项导入所有曲线和点。
曲线精度定义了如何从参数文件中导入精确曲线。默认情况下，RoboDK将导入这些文件中包含的所有曲线。此外，RoboDK将提取3D文件中曲线的边缘。
可以从每个表面自动生成锯齿形曲线，并指定通过之间的步长以及该曲线与边界之间的距离。这对于喷漆或检查应用可能很有用。
CAM部分（计算机辅助制造）显示与机器人制造操作相关的所有设置，例如机器人加工或3D打印，以及如何导入使用CAM软件创建的机器人工具路径。
操作速度是曲线和点跟随项目的操作中使用的默认速度。曲线/点跟随项目可在实用工具菜单。
点的逼近距离是在点跟随项目中用于逼近点的默认距离。该选项对于钻孔或点焊等应用非常有用。
默认包含常规方法/撤消将包括一条到刀具路径的100 mm正常进刀口。
可以忽略某些机器人加工程序设置的“回零”命令（G28 ISO代码）或将其设置为特定值（XYZ坐标）。
程序事件定义了针对特定G代码事件采取的措施，例如设置数字输出，管理挤出机头或在制造操作的不同阶段触发特定程序。
启动新的机器人加工项目时，其他选项可用于定义默认设置。这些是从机器人加工菜单。
快速路径预览部分允许设置在移动参考框架或制造操作的工具框架时显示多少工具作为预览。
可以从3D打印部分打开切片器的3D打印选项。Slicer将对象分割为机器刀具路径，然后可以使用RoboDK轻松将刀具路径转换为机器人程序。
从CAM程序生成的机器人程序可以在生成后进行修改。但是，从机器人加工菜单更新设置将覆盖以前生成的任何程序。选中从不覆盖从CAM项目生成的已编辑程序，以避免丢失任何更改。
显示的路径法线的长度（mm）是代表CAM工具路径法线的白色矢量的长度。CAM工具路径以绿色显示。
程序选项卡允许您自定义与机器人相关的设置程式以及程序文件的生成方式。
加载工作站时，选中更新程序路径以重新计算机器人程序。此操作将显示程序问题，并显示出现警告标志的程序
。这与右键单击每个程序并选择“检查路径（F5）”具有相同的效果。取消选中此选项可以更快地加载项目。
生成新程序时，默认情况下选中“隐藏程序路径”将不显示程序路径。右键单击程序，然后分别选中/取消选中显示路径，以显示/隐藏机器人TCP的黄色路径。
将工具/框架编号用于编号的工具/框架将使用工具/参考系的相应寄存器号，而不是更新机器人控制器上的工具和参考系姿势。对于大多数使用编号寄存器而不是变量的机器人控制器，这是可用的。也可以使用后处理器自定义此行为。
通过施加关节或笛卡尔数据，可以在程序生成时强制特定目标输出以进行关节/线性运动。默认情况下，RoboDK将使用目标设置（关节目标的关节坐标和笛卡尔目标的笛卡尔坐标）。
默认情况下，RoboDK将创建新的目标作为笛卡尔目标，这意味着，如果移动参考框架，则机器人到达该目标的位置将有所不同。可以选择“联合目标”以施加不随参考/工具更改而变化的绝对目标。
选择跳过站中不存在的程序调用以忽略生成程序。
提示：跳过程序中的速度更改允许快速模拟并生成应该花很长时间才能执行的空运行程序。
在程序中使用参考系时（使用设置参考系指令），然后移动参考点，改变机器人的运动。默认情况下，设置参考框架指令会将机器人参考放置在原始位置，而不会更改测站参考。
注意：此设置仅适用于自动生成的程序（例如铣削程序）。
提示：创建使用特定参考框架的程序是很常见的。如果移动了参考系并且重新执行了程序，则可以通过将该设置设置为“始终更新站”来使用更新的参考系。在这种情况下，不能保证该程序将与最初创建的方式一样可行。
限制每个程序的最大行数可以检查以指定一个程序最多有几行。这会将一个长程序分割为多个子程序，并将生成一个主程序，该主程序将依次运行这些较小的程序。机器人控制器的容量有限，并且可以运行一定大小的程序。除特定/较旧的机器人控制器外，大多数控制器可以在一个程序中处理5000行。
最后，使用内置后处理器时，特定设置可用于特定的机器人品牌。另一方面，自定义后处理器允许在生成程序之前自定义或强加某些行为。
“ Python”选项卡允许您设置RoboDK使用的Python解释器和Python编辑器的路径。最后处理器需要使用Python才能生成特定品牌的机器人程序。此外，一些使用RoboDK API 需要安装Python。
注意：RoboDK默认安装Python 3.7。但是，您可以将任何版本的Python与RoboDK API和后处理器一起使用。
注意：RoboDK默认在Windows上安装VSCodium。VSCodium是基于VSCode的免费文本编辑器。
在Python文件夹路径旁边选择选择…，以自动显示可用的Python解释器。Python是使用大多数机器人后处理器和RoboDK API所必需的。
您可以在保存Python脚本时选择自动保存站，以在每次保存脚本时保存RDK项目。
还建议在Windows中使用VSCode，VSCodium或Notepad ++来查看或修改程序和机械手后处理器。
机器人驱动程序设置可让您自定义行为机器人驱动程序。与之相反后处理器（程序是脱机生成的，然后在机器人上加载并执行），机器人驱动程序使您可以直接从计算机上移动机器人。
连接到机器人时，选择使用RoboDK管理I / O，以将输入和输出模拟为RoboDK工作站参数，而不是更改实际机器人上的输入/输出状态（某些机器人驱动程序支持）。
连接到机器人时，在RoboDK中显示机器人反馈选项将实时显示机器人移动时的机器人运动（仅限兼容的机器人驱动程序）。
选择“在直接从PC运行程序之前显示警告消息”，以在从PC执行程序之前（使用“在机器人上启动”选项时）显示弹出窗口。
如果您遇到机器人驱动程序问题，请取消选中从不强制停止由RoboDK启动的子进程。这将确保在创建与机器人的新连接时，没有其他进程在后台运行。
精度选项卡显示与以下内容有关的特定选项机器人校准和机器人性能测试，例如球杆测试。
其他选项卡允许您自定义与RoboDK API相关的设置，激活Web服务器视图，设置代理服务器以及自定义3D鼠标（例如3D Connexion）的行为。
如果两个机器人程序都连接在同一网络中，则建议安装FileZilla Client将机器人程序直接从计算机传输到机器人（大多数机器人控制器支持FTP传输）。
通过选中允许外部API并选择适当的服务器IP和端口，可以允许RoboDK API进行外部通信。
选择“激活本地Web服务器”视图以将计算机转换为Web服务器查看器，您可以在其中进行连接并将模拟显示为3D HTML模拟。
可以使用3D Connexion鼠标（例如SpaceNavigator）并使用3D鼠标更改默认平移和旋转速度。
选择代理设置可在使用网络许可证或连接到联机库时使用代理服务器。