刀具补偿路径

刀具偏移路径允许沿刀具路径更改刀具的首选方向。此选项主要用于围绕TCP的Z轴旋转工具。

注意：大多数机器人加工设置的Z轴都沿切割轴，朝外。默认情况下，工具的Z轴将与法线路径匹配。

由于使用6轴机器人来遵循3轴或5轴CNC制造程序，因此我们有更多的自由度来定义。该自由度通常是围绕TCP的Z轴的旋转。

提示：使用机器人将机器人移动到程序中的所需点或所需的方向，然后选择“示教”。您可以按住Alt键并拖动TCP的蓝色圆形箭头以围绕工具的Z轴旋转。此操作将更新默认设置，以使刀具路径中的方向与所需的方向匹配。

默认情况下，刀具补偿路径显示rotz（0）转换。这意味着您可以围绕工具的Z轴添加额外的旋转。可以修改此值以建立工具的首选方向，修改围绕TCP的Z轴或与其他轴组合的方向。首选方向是机器人在遵循刀具路径时将尝试保持的方向。

提示：选择显示首选的刀具路径，然后将鼠标滚轮移到路径上，移至刀具偏移处，以快速查看机器人刀具路径的预览。

提示：的参考系部分提供有关输入位置和方向的其他方式的更多信息。

默认情况下，RoboDK使用最小工具方向更改算法。这意味着刀具的方向沿刀具路径保持尽可能恒定。通常，此选项适用于铣削操作，因为它可以最大程度地减少机器人关节的移动。另外，也可以使用其他算法/方法，例如沿刀具路径的刀具方向（对于切割应用很有用），或者机器人拿着物体是否需要跟随工具路径将其附加到机器人工具上（例如，用于点胶或抛光应用）。

提示：选择“显示首选刀具路径”按钮，可以在更改方向后立即看到结果。

提示：当光标位于rotz（0）文本上方时，使用鼠标滚轮逐渐修改方向。