加工设置

本节介绍如何离线准备一个简单的RoboDK项目，以进行机器人加工。机器人加工单元必须至少具有一个机器人，一个工具和一个参考系（也称为坐标系，零件参考或基准）。有关在RoboDK中构建新工作站的更多信息，请参见入门部分。

注意：有关更多示例和教程，请参见机器人加工实例部分。

以下步骤显示了如何使用KUKA KR210机器人和Teknomotor铣削主轴准备机器人加工设置（此示例在库中以Sample-New-Project.rdk的形式提供）。

1-选择一个机器人：

a.选择文件➔打开在线图书馆。

b.使用过滤器按品牌，有效载荷等查找机器人  
例如，选择KUKA KR210 R2700（有效载荷210 Kg，到达2.7 m）。

c.选择下载，该机械手应自动出现在主屏幕中。

2-选择一个工具：

a.在同一个在线图书馆中，按类型过滤➔工具。

b.下载主轴工具，例如Teknomotor ATC71-C-LN主轴。

c.该工具应自动安装到机器人上。

d.关闭在线库窗口。

提示：您可以将3D模型作为对象加载到RoboDK中，并将其转换为工具。任何通过将对象拖放到工作站树中的机器人，可以将对象转换为工具。更多信息这里。

3-添加参考框架：

a.选择机器人基座（名称为KUKA KR210 R2700 Base）。

b.选择程序➔添加参考框架。新的参考系将添加到机器人基座。

c.双击参考并输入坐标：       
XYZABC = [1500,1000,500,0,0,0]（毫米度）

d.通过输入新名称或选择F2将新参考系重命名为“铣削参考”。

4-添加将用于机器人加工的对象（可选）：

a.选择文件➔打开

b.从RoboDK库中选择一个名为Object Chess Rook.sld的对象：
C：/ RoboDK /库

c.如果没有自动将对象拖放到“铣削参考”中，则将其拖放到“铣削参考”中

注意：不需要加载对象以从加工文件创建机器人仿真和机器人程序。但是，该对象可以帮助可视化设置并防止碰撞。

提示：推荐给莫ve参考框架而不是对象。一旦准备好由机器人运行机器人加工程序，参考框架将用于定位零件。

5-双击机器人以查看机器人面板（可选）。机械手面板显示活动工具和活动参考系。通过选择和更新工具和参考系，我们应该在机器人控制器中看到相同的坐标。默认情况下，Teknomotor主轴的刀架根部有TCP。工具（TCP）将具有一定的长度。在此示例中，我们将更新TCP以表示刀具的长度：

a.将工具X坐标（TCP）更新为375毫米。您将看到TCP沿轴移动。

b.（可选）您还可以创建第二个工具，并通过沿Z轴添加平移来定义相对于第一个工具的相对TCP。

c.关闭机器人面板窗口。

提示：有关定义设置以及校准工具和参考框架的更多信息，请参见定义工具（TCP）和定义参考系部分。

注意：RoboDK站存储在一个文件（RDK文件）中。不需要保留机械手文件，工具和对象的单独副本，因为它们与RDK文件一起保存。