程序调用

选择“程序Program➔添加函数调用/插入代码指令Program Call Instruction”即可在当前程序下的子程序里添加一个程序调用指令。

默认情况下，这是一个阻塞（blocking）调用。然而，你也可以使用“插入代码Insert Code”，在指令的位置插入代码。这对一些个别应用软件和控制器帮助很大。

提示：选择“选择程序Select program”即可自动填充该文字框。另外，文本匹配同样可以做到自动填充该文字框。当你在指令下的子程序里匹配到一个名字，这个子程序将会在RoboDK中仿真。

提示：可以输入多行指令自动连续调用多个子程序。

当你从“程序调用Program Call”切换到“开始线程Start Thread”，这时子程序将会唤起一个非块调用，机器人控制器也会开始一个新的线程。然而这个选项只适用于一些指定的控制器和操作内容。

提示：如果你的主程序是以仿真为目的，你或许可以尝试切换到“开始线程Start Thread”选项，这样你就可以在同一时间执行多个仿真程序（例如当两个及以上机器人在执行仿真时）