设置参考坐标系

选择“程序Program➔ 设置参考坐标系指令Set Reference Frame Instruction”即可设置参考坐标系。这个指令会为接下来的运动指令更新控制器上的当前参考坐标系，并在RoboDK仿真中改变参考坐标系。对于特定目标（笛卡尔目标），运动指令会随着最新的参考坐标系变化。

参考坐标系的变量名有Work Object (ABB机器人)，UFRAME（Fanuc机器人）,FRAME（针对Motoman机器人）或者$BASE（针对KUKA机器人）。

注意：一些控制器（比如Fanuc和Motoman控制器）支持用编号设置参考坐标系。这表示参考坐标系的名字可以用数字结尾（例如Frame 4代表第4个参考坐标系）。