设置轨迹精度

选择“程序Program➔设置轨迹精度Set Rounding Instruction”即可修改轨迹精准度。这个轨迹精度可以用来顺滑两个连续运动的间隙。当程序执行这个指令时，轨迹精度便开始做影响（这个过程和其他指令相似），所以在程序开始前设置轨迹精度是非常必要的。

如果没有轨迹精度指令，当每次机器人运动最后，机器人速度将会降到0（除非下一个动作与前一个动作相切）。这将引起高加速度和快速变速，以确保每个运动的最佳精度。

该值也被称为Blending radius（Universal 机器人），ZoneData（ABB机器人），CNT / FINE（Fanuc机器人），Cornering（Mecademic机器人）或者$ APO.CDIS / $ APO.CPTP / Advance（KUKA机器人）。

注意：设置“轨迹精度Rounding value”为-1即可唤起运动。这样的话机器人就不会绕着路径边缘做运动。

提示：较高的轨迹精度确保机器人在通过作业路径时保持较为连贯的速度，但这是以失去精准度为代价的。根据不同的应用，通常是可以在准确度和平稳速度之间找到一个好的折衷方案。

RoboDK 路径测量系统里的“路径精准度path accuracy”测试或许会让你对不同轨迹精度的作用有一个更好的理解。