Filtermenü
Verbessern Sie die Bewegungsqualität mithilfe von Algorithmen zur Bahn-Glättung, zum Entfernen doppelter Punkte und zur Linienvereinfachung, um eine flüssige, vibrationsfreie Roboterbewegung zu gewährleisten.
Dieses Menü umfasst fortgeschrittene mathematische Algorithmen zur Optimierung der Bahn für Bewegungen im industriellen Maßstab und bietet folgende Funktionen:
1.Doppelte Punkte entfernen: Löscht aufeinanderfolgende Punkte, die praktisch identisch sind.
Hinweis: Moderne Robotersteuerungen können „stottern“, wenn sie mehrere Befehle für denselben Millimeter erhalten; dieser Filter gewährleistet eine saubere, kontinuierliche Bewegung.
2.Gerade Linien vereinfachen: Analysiert Segmente und entfernt redundante Punkte, die auf einer perfekt geraden Linie liegen. Dadurch wird eine Bahn mit 1.000 Punkten auf 2 Punkte (Start/Ende) reduziert, sofern das Segment gerade ist, was die Größe des Programms drastisch verringert.
3.Kurve neu abtasten (fester Schritt): Fügt in festen Schrittintervallen neue Punkte hinzu, um einen bestimmten Abstand zwischen allen Punkten zu erzwingen (z. B. genau 5,0 mm). Dies ist entscheidend beim Dosieren von Klebstoff oder Dichtungsmasse, wo ein konstantes Verhältnis von Geschwindigkeit und Abstand für eine gleichmäßige Raupe erforderlich ist.
Hinweis: Wenn Ihr eingegebener Wert größer ist als der verfügbare Abstand zwischen den Punkten der Kurve, werden die bereits vorhandenen Punkte nicht gelöscht. Mit anderen Worten: Wenn der Code keine Lücken (zwischen aufeinanderfolgenden Punkten) finden kann, die größer sind als der von Ihnen angegebene Schritt, wird keine Aktion durchgeführt.
4.Kurve neu abtasten (nach Faktor): Erhöht die Anzahl der Segmente um einen Multiplikator (z. B. teilt die Eingabe „2“ jedes Segment der Kurve in zwei Teile auf; dabei wird zwischen jedem Paar aufeinanderfolgender Punkte ein zusätzlicher Punkt eingefügt).
5.CCMA-Glättung (Fokus auf Genauigkeit): Verwendet einen gleitenden Durchschnitt, um „Jitter“ in der Bahn zu dämpfen. Da dabei benachbarte Punkte gemittelt werden, eignet sich diese Methode hervorragend für 3D-Scandaten, bei denen Sie Rauschen entfernen möchten, während Sie gleichzeitig sehr nah an den ursprünglichen Koordinaten bleiben.
6.B-Spline-Glättung (Fokus auf Bewegung): Erstellt eine Polynom-Spline höherer Ordnung durch die Punkte.
7.Kurven nach Entfernung sortieren: Ordnet Kurvensegmente neu an, sodass sich der Roboter stets zum nächstgelegenen Startpunkt der Bahn bewegt, wodurch die Zeit für Leerlaufbewegungen minimiert wird.
8.Diskontinuierliche Kurven teilen/gruppieren: Sucht nach großen physischen Lücken in einer Bahn und teilt diese automatisch in separate RoboDK-Elemente auf. So können Sie „Insel“-Bahnen (wie Buchstaben in einem Logo) als separate Vorgänge behandeln.
