Menü „Transformieren“
Wenden Sie fortgeschrittene geometrische Transformationen wie Oberflächenprojektion, Normalenumkehr und Bahnversatz an, um Werkzeugbahnen an die 3D-Teilegeometrie anzupassen.
Dieses Menü enthält geometrische Logik, die die Beziehung des Roboters zum Werkstück grundlegend verändert. Zu den Werkzeugen, die solche Transformationen durchführen, gehören:
1.Kurven zusammenführen: Nimmt mehrere separate Kurvensegmente und fügt sie zu einer einzigen durchgehenden Bahn zusammen. Dies ist entscheidend für CNC-ähnliche Bearbeitungen, bei denen der Roboter über mehrere CAD-Ebenen hinweg eine konstante Vorschubgeschwindigkeit beibehalten soll.
2.Kurve(n) umkehren: Kehrt die Punktliste vom Ende zum Anfang um. Dies ist der schnellste Weg, um eine Bahn zu korrigieren, bei der sich der Roboter relativ zur gewünschten Richtung der Zerspanung „rückwärts“ bewegt.
3.Kurve(n) in Punkte umwandeln: Unterbricht die „Kette“ einer Kurve und wandelt sie in eine Liste einzelner Zielpunkte um. Dies ist nützlich, wenn Sie Pick-and-Place-Vorgänge an bestimmten Knotenpunkten einer Bahn ausführen möchten, anstatt der Linie zu folgen.
4.Punkte in Kurve umwandeln: Das Gegenteil des oben Genannten; es werden einzelne Punkte genommen und eine Roboterbahn zwischen ihnen gezeichnet. Verwenden Sie diese Funktion nach dem Import einer Liste zufälliger Messpunkte, um diese in eine befahrbare Bahn umzuwandeln.
5.Kurvenpunkte versetzen (relativ): Wendet eine feste relative Translation auf die Kurvenpunkte an, basierend auf der Kombination der ausgewählten Achsen. Wenn Sie beispielsweise 50 mm zur X- und Y-Achse hinzufügen, wird die gesamte Bahn diagonal verschoben.
Hinweis: Stellen Sie sicher, dass Sie das Kontrollkästchen aktivieren, um die Translation in Richtung der jeweiligen Achse zu aktivieren.
6.Kurvenpunkte versetzen (entlang der Normalen): Eine komplexe Translation, bei der Punkte je nach ihrer individuellen Ausrichtung von den Bauteilflächen weg oder zu ihnen hin verschoben werden.
Hinweis: Dies ist unerlässlich für Anwendungen wie Plasmasprühen oder Lackieren, bei denen ein konstanter Abstand senkrecht zu einem gekrümmten Bauteil eingehalten werden muss.
7.Kurvenpunkte versetzen (tangential): Verschiebt Punkte entlang der Bewegungsrichtung. Dies wird häufig für den „Einlauf“ oder „Auslauf“ eines Schnitts verwendet, um die Bahn leicht nach vorne oder hinten zu verlängern, ohne von der Linie abzuweichen.
8.Kurven projizieren: Projiziert Ihre 2D- oder 3D-Punkte auf das Netz eines ausgewählten Objekts. Dadurch wird sichergestellt, dass der Roboter in der Simulation die Oberfläche des Bauteils physisch berührt, selbst wenn Ihre CAD-Bahn leicht abweicht.
9.Punkte massenweise bearbeiten (absolut): Ein „Überschreibungs“-Werkzeug, mit dem Sie einen bestimmten absoluten Wert (bezogen auf das übergeordnete Bezugssystem) erzwingen können. Sie können beispielsweise die X-Werte aller Punkte auf 100,0 setzen. Dies ist zwar riskant, aber sehr effektiv, um eine unregelmäßige Bahn an einer bestimmten Ebene auszurichten.
10.Normalen spiegeln: Durchführt eine Rotation der Werkzeugausrichtung (IJK) um 180 Grad.
11.Normalen mitteln: Vergleicht die Ausrichtung benachbarter Punkte und glättet scharfe Winkeländerungen. Dies verhindert, dass das Roboterhandgelenk bei komplexen Kurvenbewegungen „umkippt“ oder ruckartig ausweicht.
12.Normalen festlegen (absolut): Erzwingt, dass alle ausgewählten Punkte in eine einzige Richtung zeigen (z. B. [0, 0, 1]). Dies eignet sich perfekt für einfache 3-Achsen-Flachbettbearbeitungen, bei denen sich die Ausrichtung des Werkzeugs nie ändert.
13.Normalen festlegen (relativ): Wendet eine Rotation (z. B. +15 Grad um die Y-Achse) auf die vorhandenen Normalen an. Auf diese Weise können Sie einen Werkzeugweg „neigen“, um mehr Freiraum für eine sperrige Roboterspindel zu schaffen.
14.Normalen festlegen (tangential): Berechnet den Normalvektor auf Basis der Bewegungsrichtung. Dies wird für „Messerschneide“-Anwendungen verwendet, bei denen die Klinge stets entlang der Bahn nach vorne zeigen muss.
