Das Add-in enthält einen obligatorischen Sicherheitsmechanismus, um unbeabsichtigte Bewegungen zu verhindern.

Zu den unbeabsichtigten Bewegungen gehören die folgenden:

1.Sicherheitsauslöser: Sie müssen den rechten Trigger (RT) gedrückt halten, um eine Bewegung des Roboters zu ermöglichen. Wenn der Trigger losgelassen wird, bewegt sich der Roboter nicht und die App zeigt folgende Meldung an:
Bitte drücken Sie den Sicherheitsauslöser!

2.Konfigurationswarnung: Das Skript prüft, ob die neue Bewegung eine Änderung der Roboterkonfiguration verursacht (z. B. Handgelenksdrehung). Wird eine Änderung festgestellt, wird die Bewegung blockiert und die folgende Warnung angezeigt, um unerwartetes Verhalten zu verhindern:
Roboterkonfiguration geändert. Dies kann zu unerwarteten Bewegungen führen! Bitte bewegen Sie den Roboter über RoboDK oder versuchen Sie es mit einem anderen Befehl.

3.Erreichbarkeitsprüfung: Das System validiert die Bewegung mithilfe der inversen Kinematik (IK). Wenn das Ziel außer Reichweite oder in der Nähe einer Singularität liegt, werden die folgenden Meldungen angezeigt:
Ziel unerreichbar. Versuchen Sie es mit MoveJ oder einem anderen Befehl.
Keine Roboterlösung! Die neue Position ist zu weit entfernt, außerhalb der Reichweite oder nahe einer Singularität.

Sicherheitsfunktionen