Punkte in Ziele umwandeln

Statische Punkte können nicht durch einen Roboter-Bewegungsbefehl angesteuert werden. Daher wandelt die Aktion „Punkte in Ziele um“ einfache Koordinatenpunkte in funktionale RoboDK-Ziele im Stationsbaum um.

Um einen Punkt in ein Ziel umzuwandeln, wählen Sie den/die Punkt(e) aus und klicken Sie einfach auf die Option „Punkt(e) in Ziel(e) umwandeln“. Wenn Sie auf die Option klicken, ohne zuvor Punkte ausgewählt zu haben, erscheint ein Fenster, in dem Sie die gewünschten Punkte auswählen können.

Hinweis: Die Funktion „Punkte in Ziele umwandeln“ können Sie über „Utilities“➔ „Point Utilities“➔ „Punkte in Ziele umwandeln“ oder durch Klicken auf das entsprechende Symbol in der Symbolleiste aufrufen.

Das Skript liest den Normalenvektor (I, J, K) des Punktes aus und verwendet ihn, um die lokale Z-Achse des neuen Ziels auszurichten. Dadurch wird dem Roboter mitgeteilt, in welche Richtung das Werkzeug zeigen soll, wenn es diesen Punkt erreicht.

Standardmäßig zeigt eine Oberflächennormale vom Objekt weg, was dazu führen kann, dass das Roboterwerkzeug nach hinten zeigt. Um dies zu beheben, enthält das Skript die Einstellung „Inverse Punktnormale“ (unter „Utilities“ ➔ „Point Utilities“ ➔ „Settings“). Wenn diese Option aktiviert ist, multipliziert das Skript die Vektor-Koordinaten mit „-1“ und kehrt damit die Richtung um, sodass das Roboterwerkzeug direkt in die Oberfläche zeigt.