Welding Add-in
Mit dem RoboDK Welding Add-in können Sie verschiedene Schweißanweisungen und -rezepte mit RoboDK-Programmen anwenden und diese richtig visualisieren.
Mit dem RoboDK Welding Add-in können Sie Folgendes tun:
1.Einfaches Erstellen und Hinzufügen von Befehlen, wie z.B. Schweißstart-, Fortsetzungs- und Endbefehle
2.Definieren Sie eine Liste von Parametern für die erstellten Befehle (spezifisch für Schweißen und Visualisierung)
3.Visualisieren Sie die Flugbahn als solides Modell
4.Visualisieren Sie die Erstellung von Schweißnähten (Hinzufügen von Material) unter Verwendung einer vordefinierten Schweißnahtform/eines Profils.
5.Einfaches Erstellen und Hinzufügen von benutzerdefinierten Code-Einfügungsanweisungen
6.Speichern Sie alle erstellten Daten im Stationsprojekt
Das folgende Bild zeigt eine Vorschau der Schweißspur.
Hinweis: In der Dokumentation finden Sie ein Beispiel für einen praktischen Anwendungsfall dieses Add-in für das Schweißen.
Sie können die neueste Version des Welding Add-Ins aus der RoboDK Add-Ins Bibliothek herunterladen und installieren. Die Installation erfolgt automatisch über den Add-in Manager.
In diesem Abschnitt werden die verfügbaren Funktionen der Benutzeroberfläche des Add-ins für das Schweißen beschrieben.
Das Welding Add-in enthält die folgenden Funktionselemente:
1. Pulldown-Menü für die Auswahl der Instruktionen.
2. Anweisung zum Hinzufügen der Anweisungsliste.
3. Liste der Importanweisungen.
4. Liste der Exportanweisungen.
5. Aktuelle Anweisung (ausgewählt).
6. Anweisungscode und Symbolfarbe (klicken Sie, um die Farbe zu ändern).
7. Name der Anweisung (eindeutig).
8. Geeignete Pfadform.
9. Fügen Sie dem Programmablauf oder der CFP Anweisungen hinzu.
10. Löschen Sie die Anweisung aus der Liste.
11. Parameter, die mit der ausgewählten Anweisung verknüpft sind.
12. Erstellen Sie ein Pfadmodell.
13. Fortschritte bei der Erstellung des Pfadmodells.
14. Kennzeichen für die Sichtbarkeit des Pfadmodells.
15. Pfadverfolgungsflagge (ermöglicht die Simulation des Hinzufügens von Material).
16. Bereich Anleitungsliste.
Sie können die hinzuzufügende Anweisung aus dem Pulldown-Menü auswählen:
Sie können die ausgewählte Anweisung aus dem Pulldown-Menü mit der Schaltfläche '+' hinzufügen:
Die Anleitungsvorlagen befinden sich im folgenden Ordner (Standardinstallation von RoboDK):
C:\RoboDK\Addins\com.robodk.app.welding\WeldingAddIn\templates
Vorlagen werden als normale '.csv'-Dateien mit dem String-Format 'Parameter->Wert' dargestellt:
Hinweis: Die ersten vier Zeilen sollten so aussehen wie in der Abbildung oben gezeigt.
1.'Prozess'➔ 'Prozessname' (es sollte ein Name angegeben werden)
2.'Code'➔ 'Befehlscode' (einer der unterstützten Befehlscodes)
3.'Farbe➔ein beliebiger Farbcode im Hex-Format
4.'Shape➔Dateiname mit dem Formmodell für die Schweißanweisungen
Hinweis: Der Shape-Name sollte mit dem Dateinamen übereinstimmen. Standardmäßig ist der Ordner mit den Shape-Modellen: C:\RoboDK\Addins\com.robodk.app.welding\WeldingAddIn\models.
Hinweis: Es werden bis zu 96 zusätzliche Benutzerparameter unterstützt (im Anschluss an die ersten 4 vordefinierten Parameter).
Sie können auf die Parameter zugreifen, indem Sie eine Zeile in der Befehlsliste (9) auswählen. Außerdem wird die Anweisungszeile während der Programmausführung oder bei einem Doppelklick auf die entsprechende Programmanweisung automatisch hervorgehoben:
Sie können die Farbe der Anweisung und des zugehörigen Pfads festlegen, indem Sie auf die Schaltfläche Anweisungscode klicken (stellen Sie sicher, dass die Anweisungszeile zuerst ausgewählt wird):
Hinweis: Standardmäßig werden nur die folgenden Befehlstypen (Codes) unterstützt:
1.ws - Schweißstartanweisung
2.wc - Schweißen weiter unterrichten
3.wir - Anweisung zum Schweißen
4.rc - benutzerdefinierte Anweisung "Code einfügen
Jede Anweisung in der Anweisungsliste sollte einen eindeutigen Namen haben (Wert des Parameters 'Process'):
Wenn die Instruktionsvorlage über eine Pfadformdefinition verfügt, können Sie diese aus dem Pulldown-Menü auswählen:
Einer RoboDK-Programmsequenz kann eine einzelne Anweisung oder ein Paar von sequentiell ausgewählten Anweisungen hinzugefügt werden.
Sie können eine Anweisung aus der Anweisungsliste löschen, indem Sie auf die Schaltfläche "X" klicken.
Sie können Parameter direkt in der Parametertabelle ändern. Die Änderungen können automatisch gespeichert werden.
Sie können die gesamte Liste der Anweisungen mit Parametern importieren oder alle Daten mit den Import/Export-Funktionen exportieren.
Sie können den Pfad mit der Funktion 'Erstellen' für das ausgewählte Programm erstellen (er muss Schweißanweisungen enthalten).
Wenn Sie die Option "Trace" aktivieren, können Sie sehen, wie das Schweißmaterial aufgetragen wird, während sich der Roboter entlang der Schweißbahn bewegt.
Hinweis: Ferngesteuerte TCP-Optimierungsalgorithmen ('Roboter hält Objekt' und 'Roboter hält Objekt und folgt Trajektorie') werden für die Trace-Funktion in zukünftigen Updates unterstützt werden.
Das Welding Add-in bietet Simulations- und Offline-Programmierfunktionen. Dem Ausgabeprogramm werden Anweisungen hinzugefügt, die spezifisch für Ihre Robotersteuerung sind. Immer mehr Postprozessoren unterstützen die Welding Add-in-Befehle, darunter:
1.ABB RAPID IRC5
2.ABB RAPID S4C
3.Fanuc R30i
4.Kawasaki
5.KUKA KRC2 DAT
6.Motoman
Bitte kontaktieren Sie uns, um Unterstützung für einen bestimmten Controller hinzuzufügen.
Die Vorlagen abb_ws.csv, abb_wc.csv und abb_we.csv werden als ABB-Schweißvorlagen für die Befehle Schweißstart (ArcLStart), Schweißfortsetzung (ArcL) und Schweißende (ArcLEnd) verwendet. Die Parameter 'Seem', 'Weld' und 'Weave' in diesen Vorlagen müssen mit den Namen der entsprechenden Schweißvariablen auf der realen Steuerung übereinstimmen.
Die Vorlagen fanuc_ws.csv und fanuc_we.csv werden als Fanuc-Schweißvorlagen für die Befehle ArcStart bzw. ArcEnd verwendet. ArcStart kann erneut verwendet werden, um den Schweißmodus direkt im Prozess zu ändern. Die Parameter 'Weld' und 'Weave' in diesen Schablonen müssen mit den Werten der entsprechenden Schweißvariablen auf der eigentlichen Steuerung übereinstimmen.
Die Vorlagen kawasaki_ws.csv, kawasaki_wc.csv und kawasaki_we.csv werden als Kawasaki-Schweißvorlagen für die Befehle Schweißstart (WS), Schweißfortsetzung (WC) und Schweißende (WE) verwendet. Die Parameter 'Weld' und 'Crater' in diesen Schablonen müssen mit den entsprechenden Schweißvariablen auf der eigentlichen Steuerung übereinstimmen (z.B. W1SET und W2SET Zahlen).
Hinweis: RoboDK-Schweißbefehle gelten für die darauf folgenden Bewegungen, aber AS-Sprach-Schweißbefehle setzen die Schweißparameter für die Bewegungen auf die in diesen Befehlen angegebenen Positionen.
Die Vorlagen kuka_ws.csv und kuka_we.csv werden als KUKA Schweißvorlagen für die Befehle ArcStart bzw. ArcEnd verwendet. Die Parameter im ArcStart-Template müssen mit den Werten der entsprechenden Schweißvariablen auf der eigentlichen Steuerung übereinstimmen.
Die Vorlagen motoman_ws.csv, motoman_wc.csv und motoman_we.csv werden als Motoman-Schweißvorlagen für die Befehle Schweißstart (ARCON), Schweißfortsetzung (ARCSET) und Schweißende (ARCOF) verwendet. Die Parameter 'ASF', 'ACOND' und 'AEF' in diesen Schablonen müssen mit den Werten der entsprechenden Schweißvariablen auf der realen Steuerung übereinstimmen.
