Wählen und erstellen Sie eine Passermarke
Das Augmented Reality Add-in erfordert die Verwendung von Markern, um die Kameraposition und die Flugbahn zu schätzen.
RoboDK unterstützt 4 Arten von OpenCV-Markern: Aruco, Chessboard, Charuco Diamond bzw. Charucoboard, wie in den folgenden Bildern gezeigt:
Bei der Auswahl eines Markers gibt es viele Faktoren zu berücksichtigen. Die Größe der Station, die Kameraauflösung, die Framerate, die Bewegung, die Beleuchtung und die Verdeckung sind wichtige Faktoren, die Sie berücksichtigen müssen. Eine große Station mit einer festen, nicht verdeckten Kamera ( ) profitiert zum Beispiel sehr von der Verwendung eines Aruco-Markers, da die einzelne Marker-ID aus einer viel größeren Entfernung erkannt werden kann als die 4 oder mehr IDs auf einem Charuco Diamond oder Charucoboard Marker derselben Größe, und das Fehlen von Bewegungsunschärfe und Verdeckung garantiert, dass der Marker jederzeit erkannt wird. Wenn der Marker gelegentlich teilweise verdeckt ist, sollte das Charucoboard gewählt werden, da nicht alle IDs erkannt werden müssen, um die Kameraposition zu bestimmen. Nachfolgend finden Sie eine Tabelle, die Ihnen bei der Auswahl der Marker-Typen hilft:
Aruco | Charuco Diamant | Charucoboard | Schachbrett | |
Profis | - Leichteres Einrichten - Schnellste Renderzeit | - Ausgewogenste Option (Genauigkeit/Renderzeit) | - Widerstandsfähig gegen partielle Okklusion - Am genauesten | - Kamera-Kalibrierung |
Nachteile
(Die Marker müssen jederzeit im Blickfeld der Kamera bleiben)
| - Verliert die Verfolgung, wenn er verdeckt ist - Am wenigsten akkurate Pose | - Verliert die Verfolgung, wenn er verdeckt ist - Schwieriger einzurichten | - Lange Renderzeiten - Nicht gut mit Live AR | - Schwerer zu erkennen - Kann nicht verdeckt werden |
Vorgeschlagene Anwendungen | - Hohe FPS / Niedrig aufgelöste Live AR - Lange Videos - Unverfälschte Videos - Feste Kamera - Große Bahnhöfe | - Bessere Verfolgung für Live AR - Hochauflösende Videos - Zeitlupenfunktion | - Video mit teilweiser Verdeckung des Markers - Videos mit hohen Anforderungen an die Genauigkeit der Pose. | - Kamera-Kalibrierung (Das Schachbrett kann verwendet werden, um benutzerdefinierte Kamerakalibrierungsdateien zu erstellen, wenn die generische Kalibrierung nicht ausreicht) |
Sobald Sie den passenden Marker ausgewählt haben, können Sie die IDs der Marker, die Größe und das Layout des Schachbretts sowie die Quadratgröße anpassen
Die Markierung muss dann gespeichert und gedruckt werden. Mit der Funktion "Speichern unter..." können Sie eine PNG-Datei der Markierung auf Ihrem Computer speichern, die Sie dann einfach in RoboDK importieren können. Um die Markierung zu drucken, können Sie die Option "In die Zwischenablage kopieren" verwenden, um das Bild schnell in einen Text-/Bildeditor wie Word oder GIMP zu importieren, um es auf die richtige Größe zu skalieren und zu drucken.
Hinweis: Um die Größe der resultierenden Markierung zu berechnen, muss das Pixelfeld in mm umgerechnet werden. Die Umrechnung zwischen Pixeln und mm in RoboDK lautet 1px = 0,265mm.
