Grundlagen

RoboDK ist eine Software zur Simulation und Offline-Programmierung. Offline-Programmierung bedeutet, dass Roboterprogramme für einen bestimmten Roboterarm und die dazugehörige Robotersteuerung offline erstellt, simuliert und generiert werden können.

Dieses Dokument ist eine grundlegende Anleitung zur RoboDK-Dokumentation. Die RoboDK-Dokumentation basiert auf der Windows-Version von RoboDK. Mac-, Linux- und Android-Versionen sind ebenfalls verfügbar.

Installation von RoboDK

Sie können RoboDK installieren, indem Sie es von unserer Website herunterladen: https://robodk.com/download. Möglicherweise müssen Sie ein Formular mit Ihrer E-Mail-Adresse ausfüllen, um Zugriff auf den Download zu erhalten. Nachdem Sie das Formular ausgefüllt haben, können Sie den Download sofort nutzen.

RoboDK ist für Windows, Mac und Ubuntu verfügbar.

Sie können auch RoboDK for Web auf jedem Gerät über einen Browser verwenden. RoboDK for Web ist eine leichtere und vereinfachte Version von RoboDK. Die Nutzung von RoboDK for Web erfordert eine stabile Internetverbindung.

RoboDK starten

Eine Verknüpfung wird auf Ihrem Desktop erstellt, wenn RoboDK von der Website installiert wird. Doppelklicken Sie auf die Verknüpfung, um RoboDK zu starten.

Das RoboDK-Fenster enthält ein Hauptmenü, eine Werkzeugleiste, eine Statusleiste und den Hauptbildschirm. Der Stationsbaum im Hauptbildschirm enthält alle in der aktuellen Station verfügbaren Elemente wie Roboter, Referenzsysteme, Werkzeuge, Programme usw. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Interface.

Wählen Sie Datei➔ Öffnen, um eines der standardmäßig bereitgestellten RoboDK-Stationsbeispiele (RDK-Dateien) zu laden. Alternativ können Sie eine Datei per Drag & Drop auf den RoboDK-Hauptbildschirm ziehen, um sie zu laden.

Eine Bibliothekmit einer Vielzahl von Industrierobotern ist sowohl online, als auch direkt aus RoboDK heraus verfügbar.

In der gesamten RoboDK-Dokumentation werden Klicks auf dem Bildschirm durch die folgenden Symbole dargestellt:

3D Navigation

Es wird empfohlen, eine Maus mit drei Tasten zum Navigieren in 3D zu verwenden. Alternativ ist es möglich, eine Kombination aus Strg, Alt und Umschalttaste und der linken Maustaste zu verwenden, um Schwenk-, Dreh- oder Zoombewegungen auszuführen:

Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Hauptbildschirm, um obige 3D-Navigationsbefehle anzuzeigen.

Erste Schritte

Im Abschnitt Erste Schritte wird gezeigt, wie Sie ein einfaches Projekt offline für eine Roboteranwendung (Lackieren) in RoboDK mit einem UR10-Roboter erstellen. Das Beispiel bietet einen allgemeinen Überblick über einige der wichtigsten Funktionen von RoboDK für Simulation und Offline-Programmierung, einschließlich:

●Wie lädt man einen Roboter aus der Online Bibliothek

●Wie  fügt man Bezugssysteme ein

●Wie lädt man Objekte

●Wie fügt man Werkzeuge ein

●Wie  fügt man Ziele hinzu

●Wie   erstellt man Programme offline und simuliert diese

●Wie erstellt man Programme für die Robotersteuerung und wählt einen Postprozessor aus.

●Wie  exportiert man eine Simulationum diese als 3D HTML oder 3D PDF zu teilen

Dieses Beispiel ist in der RoboDK Bibliothek standardmäßig als Tutorial-UR-Painting.rdk verfügbar (zu finden in C: / RoboDK / Library /).

RoboDK-Bibliothek

Die RoboDK-Bibliothek ist eine Bibliothek, die eine Sammlung von Robotern, Beispielen, Werkzeugen, externen Achsen, Add-ins und Postprozessoren bietet. Die RoboDK-Bibliothek hilft Ihnen dabei, Ihre Roboter einfach zu finden und herunterzuladen, nach Beispielen zu suchen, Add-ins zu installieren oder mehr darüber zu erfahren, wie Sie Ihren Postprozessor konfigurieren, um Programme für Ihre Steuerungen zu erzeugen.

Sie können auf die RoboDK-Bibliothek zugreifen, indem Sie zu https://robodk.com/library navigieren. Alternativ können Sie in der Hauptsymbolleiste von RoboDK File→Open Robot Library auswählen.

Suchen nach Bibliothekselementen

Verwenden Sie die Suchleiste oben in der RoboDK-Bibliothek, um nach bestimmten Robotern, Beispielen, Werkzeugen, Add-ins oder Postprozessoren zu suchen.

Wenn Sie beispielsweise nach einem Roboter suchen, können Sie die Ergebnisse je nach aktiver Bibliothek nach Marke, Typ oder anderen Kriterien filtern. Die angezeigten Elemente werden automatisch aktualisiert, um Ihre Filter zu berücksichtigen.

Bibliothekskategorien

Die RoboDK-Bibliothek ist zur besseren Durchsuchbarkeit in verschiedene Bereiche unterteilt. Diese Bereiche umfassen Robots, Stations, Add-ins und Posts.

In der Bibliothek finden Sie die folgenden Bereiche bzw. Registerkarten:

1.Robots-Bereich bietet eine umfangreiche Sammlung an Roboterausrüstung und Zubehör. Dazu gehören Robotermodelle wie Roboterarme, Delta-Roboter, Palettierroboter und SCARA-Roboter von führenden Marken der Branche. Die Kategorie umfasst außerdem externe Achsen wie Drehtische, Positionierer, Linearschienen und Portale. Für die Werkzeugausstattung am Roboterarm finden Sie Werkzeuge von Greifern und Schweißbrennern bis hin zu Dosiersystemen, Schleifmaschinen, Trennschleifern, Spindeln, Werkzeugwechslern und Flanschadaptern. Ergänzend dazu bietet die Kategorie für Ihre Simulationen allgemeine Objekte wie Formen, Flaschen, Kartons, Paletten, Sockel, Kameras, Tische und Musterteile, sodass eine umfassende Auswahl für alle Anforderungen Ihrer Robotersimulation gewährleistet ist.

2.Stations-Bereich bietet vorkonfigurierte Beispiele, die eine Vielzahl von Roboteranwendungen, Werkzeugen und Techniken demonstrieren. Diese Beispielstationen können als Grundvorlagen oder als Referenz für eigene Projekte verwendet werden. Die gezeigten Anwendungen decken ein breites Spektrum ab, darunter additive Fertigung, Materialhandhabung, Dosieren, Schneiden, Fräsen, Bohren, Schleifen, spanende Bearbeitung, Lackieren, Palettieren, Schweißen und viele weitere, sodass ein vielfältiger und umfassender Einblick in Roboteranwendungen gewährleistet ist.

3.Add-ins-Bereich ermöglicht es Ihnen, verfügbare Add-ins zu erkunden, die zur Erweiterung und Anpassung der Funktionen von RoboDK entwickelt wurden. Zu den Add-ins gehören Apps (auf Python-Basis) und Plug-ins (C++-Schnittstelle), sowohl von RoboDK als auch von Drittanbietern. Einige Add-ins sind separate, kostenpflichtige Optionen, die der RoboDK-Software hinzugefügt werden müssen.

4.Posts-Bereich ermöglicht es Ihnen, die Liste der standardmäßig mit RoboDK verfügbaren Postprozessoren zu durchsuchen. Diese Posts machen die von RoboDK erzeugten Programme mit verschiedenen Roboterarmen, Steuerungen und CNC-Maschinen kompatibel. Diese Postprozessoren ermöglichen es RoboDK, Roboterprogramme für bestimmte Robotersteuerungen zu erzeugen. Zu den gängigen Optionen gehören ABB, Fanuc, KUKA, Yaskawa Motoman, Stäubli, Universal Robots und mehrere weitere, sodass Kompatibilität über ein breites Spektrum an Robotikplattformen hinweg gewährleistet ist.

Bibliotheksaktionen

Wenn Sie mit der Maus über das Bild eines Elements in der Bibliothek fahren, wird ein Menü mit einigen Optionen angezeigt.

Je nach Inhalt sind die folgenden Aktionen möglich:

1.Open: Öffnet das Element direkt in Ihrer laufenden Instanz von RoboDK Desktop.

2.Details: Öffnet eine neue Registerkarte mit weiteren Informationen zum Element.

3.3D View: Öffnet das Element in RoboDK for Web, einer webbasierten Version von RoboDK.

4.Download: Lädt eine lokale Kopie des Elements herunter.

Werkzeugleiste

Die Werkzeugleiste oder auch Symbolleiste enthält grafische Symbole, die einen schnellen Zugriff auf häufig verwendete Aktionen im Menü ermöglichen.

Die folgenden Befehle sind standardmäßig in der Symbolleiste verfügbar.

Kurzbefehle

Die folgende Liste enthält nützliche Kurzbefehle und die entsprechenden Symbole der Werkzeugleiste:

Bezugssysteme

Ein Bezugssystem definiert die Position eines Elements in Bezug auf ein anderes Element mit einer bestimmten Position und Ausrichtung. Ein Element kann ein Gegenstand/Objekt, ein Roboter oder ein anderes Bezugssystem sein. Alle Offline-Programmieranwendungen erfordern das Definieren eines Bezugssystems, um die Position von Objekten in Bezug zu einen Roboter zu lokalisieren und die Simulation somit entsprechend zu aktualisieren.

Ziehen Sie jedes Bezugssystem oder jedes Objekt innerhalb der Stationsstruktur per Drag & Drop, um eine bestimmte Beziehung zu definieren, z. B. das Verschachteln von Bezugssystemen, was in der folgenden Abbildung dargestellt ist.

Es ist üblich, die Position von einem oder mehreren Bezugssystemen in Relation auf den Roboter durch Berühren von 3 Punkten zu definieren. Dies ermöglicht das Platzieren von Objekten im virtuellen Raum. Die Prozedur kann mit dem Roboter-Teach-Pendant oder RoboDK ausgeführt werden (weiterführende Informationen finden Sie im Abschnitt Bezugssystem kalibrieren).

Tipp: Halten Sie die Alt Taste gedrückt um Bezugssysteme in Relation zueinander zu bewegen. Alternativ können Sie das gleichwertige Symbol der Werkzeugleiste verwenden: .

Mit RoboDK ist es möglich, die Translations- und Rotationswerte manuell einzugeben, einschließlich verschiedener Reihenfolgen der Rotationen der Euler-Winkel.

Standardmäßig zeigt RoboDK eine solche Beziehung als XYZ-Position und die zugehörigen Euler-Winkel im X➔Y➔Z-Format an. Dies bedeutet, dass die Rotation in der folgenden Reihenfolge erfolgt:

1.Eine Rotation um die X Achse wird vollzogen (hellblau).

2.Eine Rotation um die statische Y Achse wird vollzogen (pink).

3.Eine Rotation um die statische Z Achse wird vollzogen (gelb).

Fanuc- und Motoman-Controller verwenden das zuvor beschriebene Schema, andere Roboterhersteller behandeln die Rotationsreihenfolge jedoch auf andere Weise.

Es ist möglich, unter verschiedenen Schemata aus der Dropdown-Liste des Fensters Bezugssystem Details auszuwählen (Doppelklick auf ein Bezugssystem).

Zum Beispiel verwenden Stäubli-Roboter die Reihenfolge X➔Y'➔Z '', KUKA- und Nachi-Roboter hingegen verwenden Z➔Y'➔X ''. ABB-Steuerungen andererseits verwenden Quaternion, die zur Definition der Rotation 4 Werte benötigen:

Es ist des Weiteren möglich, ein benutzerdefiniertes Format manuell einzugeben. Beispielsweise wird der folgende Befehl angezeigt, wenn die Option benutzerdefiniert ausgewählt ist

RoboDK for Web

RoboDK for Web ist eine cloudbasierte Version der RoboDK-Software. Sie bietet die Flexibilität und Zugänglichkeit einer webbasierten Plattform und ermöglicht es Benutzern, Roboter schnell und einfach zu simulieren, ohne RoboDK für Desktop installieren zu müssen.

RoboDK for Web ist eine leichte Version der RoboDK-Software, die sich für schnelle Simulationen, das Teilen Ihres Projekts durch den Export Ihrer Simulationen oder für Einsteiger eignet, die die Funktionen von RoboDK ausprobieren möchten. Für Projekte im industriellen Maßstab, detaillierte Simulationen und erweiterte Funktionen empfehlen wir die Verwendung der RoboDK-Desktopanwendung.

So greifen Sie auf RoboDK for Web zu:

1.Öffnen Sie Ihren bevorzugten Webbrowser.

2.Navigieren Sie zur URL von RoboDK for Web: https://robodk.com/web.

RoboDK for Web verwendet nahezu dieselben Symbole wie RoboDK Desktop. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Werkzeugleiste der Dokumentation.

Weitere Informationen zu den grundlegenden Funktionen von RoboDK finden Sie außerdem im Leitfaden Erste Schritte.

Durchsuchen der Bibliothek

Die RoboDK Online-Bibliothek ist direkt über RoboDK for Web zugänglich, indem Sie auf das Symbol Open online library klicken. Es öffnet sich ein Fenster mit den in der Bibliothek verfügbaren Robotern, Werkzeugen und Beispielen.

Um ein Element zu Ihrem Projekt hinzuzufügen, fahren Sie einfach mit der Maus über das Objekt und klicken Sie auf Open.

Doppelklicken Sie auf ein Programm, um die Simulation zu starten. Sie können außerdem 3D-Dateien von Ihrem Computer laden, neue Zielpunkte und Simulationen erstellen sowie Programme generieren.

Standardwerte wiederherstellen

Wählen Sie Extras➔Optionen und anschließend Standardwerte wiederherstellen um die Standardwerte wiederherzustellen. Weitere Informationen sind im Abschnitt Options Menüvorhanden.

Wählen Sie Extras➔Sprache und wählen sie Deutsch um die Sprache Deutsch einzustellen.

Wählen Sie Extras➔Werkzeugleisten Layout➔Standard Werkzeugleiste um die Standard Werkzeugleiste wiederherzustellen.

Wählen Sie Extras➔Optionen➔Erweitert➔Standard Python Einstellungen um die Standard Python Einstellungen wiederherzustellen und kopieren Sie anschließend den robolink und die robodk Module in den Python Pfad. Weitere finden Sie in dem Abschnitt RoboDK API.

Haben Sie Probleme beim Starten von RoboDK?

RoboDK startet möglicherweise nicht, wenn Sie eine Remotedesktopverbindung verwenden oder RoboDK auf einem virtuellen PC ausführen. Starten Sie RoboDK, um dieses Problem zu beheben, indem Sie auf die folgende Datei doppelklicken:

C:/RoboDK/RoboDK-Safe-Start.bat

Ein Starten von RoboDK mit Hilfe dieses Befehls erfordert keine Grafikkarte, da ein software-emuliertes OpenGL verwendet wird. Dies behebt alle Probleme beim Ausführen von RoboDK mit einer Remotedesktopverbindung oder einer virtuellen Verbindung.

Support anfordern

Sie können direkt aus der RoboDK-Software Support anfordern, indem Sie Help→Request support auswählen.

Weitere Informationen zur Einrichtung Ihrer Lizenz finden Sie im Abschnitt Lizenz-FAQ: https://robodk.com/lic-FAQ.

RoboDK-Forum ist eine aktive Community, in der Sie Fragen stellen und Antworten von einem RoboDK-Experten erhalten können.

Mit der kostenlosen Version von RoboDK können Sie die meisten in der Dokumentation beschriebenen Schritte durchführen. Für die Nutzung erweiterter Funktionen wie Robotic Machining, Roboterschweißprojekte, 3D-Druck, erweiterte CAD-to-Path-Funktionen oder das Speichern komplexer Simulationen ist der Erwerb einer Lizenz erforderlich. Informationen zu den Preisen von RoboDK finden Sie im Abschnitt Preise.

Educational-Lizenzen können nur von Universitäten oder Schulen erworben werden. Zudem dürfen Educational-Lizenzen nicht für Produktionszwecke verwendet werden.

RoboDK-Systemanforderungen

RoboDK hat keine besonderen Hardwareanforderungen, da es auf den meisten Computern läuft, einschließlich Windows-, Mac- und Linux-basierten Systemen.

Die folgende Liste zeigt die empfohlenen Hardwareanforderungen:

1.Betriebssystem: Windows Vista, Windows 7, Windows 8, Windows 10 oder Windows 11 (32-Bit- oder 64-Bit-Version), Mac OS (64 Bit), Ubuntu 16 oder Ubuntu 18 (64 Bit).

2.Arbeitsspeicher: mindestens 2 GB. Empfohlen werden 4 GB oder mehr.

3.Grafikkonfiguration: Ein Bildschirm mit einer Auflösung von mindestens 1024 x 768 Pixel. Der Grafiktreiber sollte OpenGL 3.0 oder höher unterstützen. Grafikkarten mit hardwarebeschleunigtem OpenGL und eigenem Speicher werden empfohlen. Wenn RoboDK als Prozess ausgeführt wird, ist keine Grafikunterstützung erforderlich.

4.Festplattenspeicher: 15 GB, davon 1 GB frei.

5.Empfehlung zur Maus: mindestens 2 Tasten; empfohlen werden 3 Tasten oder 2 Tasten mit mittlerem Mausrad.

6.Internet: Für die Aktivierung von Network-Lizenzen (Standardlizenzen) ist eine Internetverbindung erforderlich. Firewalls sollten die Ports 80 und 443 nicht blockieren (nur bei Network-Lizenzen). Alternativ können Sie eine USB-Dongle-Lizenz anfordern.

7.Bestimmte Funktionen erfordern möglicherweise die Installation zusätzlicher Software auf demselben Computer. Beispielsweise benötigen einige Treiber spezielle kostenpflichtige Optionen, die vom Roboterhersteller angeboten werden. Ein weiteres Beispiel: Die ROBOGUIDE-Software von Fanuc wird benötigt, um Fanuc-LS-Dateien in TP-Dateien zu kompilieren, wenn Ihr Fanuc-Roboter nicht über die Option "ASCII Upload" verfügt.

Roboterkalibrierung, Leistungstests und andere Optionen, die externe Messsysteme erfordern, sind in der Standardlizenz von RoboDK nicht enthalten. Diese Funktionen werden als separate Optionen verkauft, einschließlich Updates und Support. RoboDK-Lizenzen beinhalten keinerlei Messsysteme oder Hardware.

Fehlerbehebung

RoboDK startet möglicherweise nicht, wenn Sie eine Remotedesktopverbindung verwenden oder RoboDK auf einer virtuellen Maschine ausführen. Um dieses Problem zu beheben, können Sie RoboDK starten, indem Sie die Datei RoboDK-Safe-Start.bat im Ordner C:/RoboDK/ doppelklicken.

Das Starten von RoboDK mit diesem Befehl behebt sämtliche Probleme beim Ausführen von RoboDK über eine Remotedesktopverbindung oder eine virtuelle Maschine.

Im Abschnitt Fehlerbehebung bei der Roboterverbindung finden Sie Hilfe bei Problemen mit der Kommunikation zwischen Ihrem PC und dem Roboter.