Kollisionserkennung
Es ist ungewöhnlich, dass eine Aufgabe den gesamten Arbeitsbereich des Roboters in Anspruch nimmt. Beim Erstellen einer PRM-Karte ist es oft eine gute Idee, die Gelenkgrenzen des Roboters einzuschränken. Dies beschleunigt den Prozess der Kartenerstellung und stellt sicher, dass die Punkte innerhalb dieser Karte an der besten Stelle liegen.
Bei 6-achsigen Robotern sind die beiden Gelenke, die am häufigsten eingeschränkt sind:
1.Gelenk 1 (das Basisgelenk) - Die Einschränkung dieses Gelenks verhindert, dass sich der Roboter zu weit zu beiden Seiten des Arbeitsbereichs bewegt.
2.Gelenk 3 (das Ellenbogengelenk) - Die Einschränkung dieses Gelenks hindert den Roboter daran, zwischen den Konfigurationen Ellenbogen oben und Ellenbogen unten zu wechseln.
Ändern Sie die Gelenkgrenzen mit dem folgenden Verfahren:
1.Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Robotermodellsymbol innerhalb des Stationsbaums (z.B. ABB IRB 2600-12/1.85) und wählen Sie Optionen..., um das Roboterpanel zu öffnen. Alternativ doppelklicken Sie einfach auf den Roboternamen im Stationsbaum.
2.Bewegen Sie die Schieberegler der Robotergelenke, die Sie einschränken möchten (z.B. θ1 und θ3), um herauszufinden, wo die unteren Gelenkgrenzen liegen sollen.
3.Doppelklicken Sie auf eine der unteren Gelenkgrenzen innerhalb der Bewegung der Gelenkachse. Wenn zum Beispiel die Gelenkgrenze von θ1 gegenwärtig -180 beträgt, doppelklicken Sie auf die Zahl -180. Dadurch wird das Panel Untere Fugengrenzen festlegen eingeblendet.
4.Setzen Sie die unteren Gelenkgrenzen auf θ1 = -50 und θ3 = -90.
5.Ändern Sie die Gelenkgrenzen und klicken Sie auf OK.
6.Unter Verwendung desselben Verfahrens mit den oberen Gelenkgrenzen setzen Sie θ1 = 50.
Diese Änderung ist an der Ansicht des erreichbaren Arbeitsbereichs des Roboters erkennbar. Zeigen Sie den Arbeitsbereich an, indem Sie die Option Für aktuelles Werkzeug anzeigen im Abschnitt WorkSpace des Roboter-Panels wählen. Es wird nur der Teil des Arbeitsbereichs angezeigt, der jetzt mit den neuen Gelenkgrenzen erreichbar ist.
