Kollisionserkennung
Der Bewegungsplaner kann auch zwei verschiedene Programme auf ähnliche Weise miteinander verbinden. Dadurch wird ein kollisionsfreier Pfad zwischen den beiden Programmen erzeugt und ein neues Hauptprogramm erstellt.
Erstellen Sie für das Schweißbeispiel zwei Dummy-Programme nach folgendem Verfahren:
1.Erstellen Sie 4 Ziele als Kinder des Bezugsrahmens "Objektreferenz" (klicken Sie mit der rechten Maustaste auf "Objektreferenz" im Stationsbaum und markieren Sie den aktiven Bezugsrahmen). Erstellen Sie dann vier Targets, indem Sie viermal "Program
➔ Teach target" wählen oder viermal Strg+T drücken.
2.Wählen Sie jedes neue Ziel im Stationsbaum und geben Sie die folgenden Namen und Werte ein. Um den Zielnamen zu ändern, drücken Sie die Taste F2 oder klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Ziel und wählen Sie Umbenennen. Um die Zielwerte zu ändern, drücken Sie die Taste F3, um das Zielpanel aufzurufen, oder klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Ziel und wählen Sie Optionen. Geben Sie die neuen Werte in den Abschnitt Zielposition in Bezug auf ein Ziel ein: Objekt-Referenz.
a.Name: "Linker Punkt 1" Werte: 200, 200, 0, 90, 0, -135
b.Name: "Linker Punkt 2" Werte: 200, -200, 0, 90, 0, -135
c.Name: Werte für "Rechter Punkt 1": -200, 200, 0, 90, 0, 135
d.Name: Werte für "Rechter Punkt 2": -200, -200, 0, 90, 0, 135
3.Erstellen Sie das erste Programm:
a.Gehen Sie zu Programm➔ hinzufügen
b.Benennen Sie das Programm in "Left Weld" um, indem Sie zunächst das Programm im Stationsbaum auswählen und entweder F2 drücken oder mit der rechten Maustaste klicken und Umbenennen wählen.
c.Fügen Sie die folgenden Ziele als lineare Instruktionen hinzu, indem Sie zunächst das Ziel im Stationsbaum auswählen und Lineare Instruktion Program➔
Move wählen: Startziel, Linker Punkt 1, Linker Punkt 2, Startziel.
4.Erstellen Sie das zweite Programm mit dem Namen "Right Weld" auf die gleiche Weise, diesmal mit den folgenden Zielen: Endziel, Rechter Punkt 1, Rechter Punkt 2, Endziel.
Beachten Sie, dass diese beiden Dummy-Programme keine Befehle zum Aktivieren/Deaktivieren der Schweißpistole enthalten. In einem echten Programm müssten diese Befehle enthalten sein.
Um zwei beliebige Programme mit Hilfe des Bewegungsplaners zu verknüpfen, verwenden Sie das folgende Verfahren:
1.Wählen Sie beide Programme mit einer der beiden im vorigen Abschnitt (Verknüpfungsziele) beschriebenen Methoden aus.
2.Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf eines der Programme und wählen Sie Link selected programs. Wenn das kollisionsfreie Bewegungsplaner-Panel geöffnet ist, kann dasselbe durch Klicken auf Ausgewählte Ziele/Programme verknüpfen erreicht werden.
Es wird ein neues Programm namens "MainSafe" erstellt, das das erste Programm ausführt, eine kollisionsfreie Bewegung macht und dann das zweite Programm ausführt. Dieses Hauptprogramm kann wie jedes andere Programm geändert und umbenannt werden.