Kollisionserkennung
Auf die "Abfragephase" des Bewegungsplaners wird zugegriffen, wenn zwei Ziele oder Programme miteinander verknüpft werden.
Um zwei Ziele zu verknüpfen, wählen Sie sie zunächst im Stationsbaum aus. Es gibt zwei Möglichkeiten, die Ziele auszuwählen und zu verknüpfen:
1.Mit der Strg-Taste:
a.Klicken Sie mit der linken Maustaste auf das Ziel, das die Bewegung starten soll (im Beispiel das Ziel mit dem Namen "Startziel").
b.Halten Sie die CTRL-Taste gedrückt.
c.Klicken Sie mit der linken Maustaste auf das Zielziel (z.B. "Endziel")
d.Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf eines der beiden Ziele und wählen Sie Ausgewählte Ziele verknüpfen. Alternativ dazu können Sie bei geöffnetem kollisionsfreiem Bewegungsplaner-Panel auf die Schaltfläche Ausgewählte Ziele/Programme verknüpfen klicken.
2.Mit der Umschalttaste:
a.Ordnen Sie die beiden Ziele übereinander im Stationsbaum an, wobei das Startziel über dem Endziel liegt. Ein Ziel kann durch Ziehen und Ablegen mit der rechten Maustaste im Baum verschoben werden. Wenn Sie das Ziel fallen lassen, erscheint ein Menü, in dem Sie auswählen können, wo sich das Ziel befinden soll.
b.Klicken Sie mit der linken Maustaste auf eines der beiden Ziele.
c.Halten Sie die Umschalt-Taste gedrückt.
d.Klicken Sie mit der linken Maustaste auf das andere Ziel.
e.Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf eines der beiden Ziele und wählen Sie Ausgewählte Ziele verknüpfen. Alternativ dazu können Sie bei geöffnetem kollisionsfreiem Bewegungsplaner-Panel auf die Schaltfläche Ausgewählte Ziele/Programme verknüpfen klicken.
Beide Methoden erzeugen ein neues Programm, das die beiden Ziele anhand der gespeicherten Roadmap verbindet. Um eine Bewegung in die entgegengesetzte Richtung zu erzeugen, wählen Sie die Ziele in umgekehrter Reihenfolge aus, d.h. indem Sie Endziel vor Startziel mit der Strg-Methode wählen oder die Ziele im Stationsbaum für die SHIFT-Methode neu anordnen.