Bei der Verwendung der PRM-Bewegungsplanung gibt es zwei verschiedene Phasen. Diese werden in RoboDK getrennt durchgeführt, wodurch die Effizienz der Funktion verbessert wird. Die langsamere "Konstruktionsphase" muss nur einmal durchgeführt werden, während die schnellere "Abfragephase" viele Male wiederholt werden kann.

Die zwei Phasen sind:

Konstruktionsphase (langsam) - Der PRM-Algorithmus platziert zufällig Punkte innerhalb des freien Arbeitsbereichs des Roboters. Er versucht dann, diese Punkte miteinander zu verbinden, um eine Roadmap kollisionsfreier Bahnen innerhalb des Arbeitsbereichs zu erstellen.
Abfragephase (schnell) - Der Planer versucht anhand der in der Konstruktionsphase erstellten Roadmap den kürzesten kollisionsfreien Weg zwischen zwei Zielpunkten zu finden.

Weitere Informationen über die Funktionsweise des RoboDK PRM-Algorithmus finden Sie in diesem Blogbeitrag.

Dieser Abschnitt zeigt, wie diese beiden Phasen in einem RoboDK-Programm verwendet werden können. Ein Beispiel für eine Schweißkonfiguration wird verwendet, um die Funktionalität zu demonstrieren.

Verwendung des PRM-Bewegungsplaners