Kollisionserkennung
Der PRM-Algorithmus generiert eine Roadmap der erreichbaren Standorte unter Verwendung der folgenden drei Parameter:
1.Anzahl der Proben - Die Karte besteht aus einer Anzahl von zufällig platzierten Positionen (Proben) im gesamten erreichbaren Arbeitsbereich des Roboters. Diese Anzahl bestimmt die Anzahl der Proben. Die Standardeinstellung ist 100 Proben.
2.Ränder pro Probe - Der Algorithmus versucht, jede Probe in der Karte mit einer Anzahl anderer Proben zu verbinden. Die Linie, die zwei Proben miteinander verbindet, wird als "Kante" bezeichnet und zeigt einen kollisionsfreien Weg zwischen diesen beiden Orten an. Diese Eigenschaft gibt die maximale Anzahl von Kanten an, die pro Probe erzeugt werden. Die Voreinstellung ist 25 Kanten pro Probe.
3.Roboterschritt (Grad) - Wenn geprüft wird, ob eine potenzielle Kante kollisionsfrei ist, stoppt der Algorithmus in regelmäßigen Abständen entlang dieser Kante, um sie auf Kollisionen zu prüfen. Der Abstand zwischen diesen Intervallen wird durch den Roboterschritt bestimmt. Die Voreinstellung beträgt 4 Grad.
Diese drei Parameter bestimmen, wie detailliert die generierte Roadmap sein wird. Sie beeinflussen auch, wie lange es dauert, die Roadmap während der Bauphase zu generieren.
Eine größere Anzahl von Proben und mehr Kanten pro Probe ergibt eine feinkörnigere Roadmap, deren Erstellung länger dauern wird. Ein größerer Roboterschritt erzeugt eine Karte schneller, kann aber möglicherweise potenzielle Kollisionen nicht erkennen.
Mit den Standardwerten kann eine Roadmap in der Regel innerhalb von 15 Minuten erstellt werden, abhängig von der Einrichtung des Arbeitsbereichs und den Eigenschaften des Roboters.
Siehe die Tipps am Ende dieses Abschnitts für bewährte Verfahren bei der Einstellung dieser Parameter.