Das im vorherigen Abschnitt beschriebene Werkzeug zur Bezugssystem-Definition bietet zwei Möglichkeiten, die Position eines Drehtischs in Bezug auf einen Roboter zu kalibrieren. Die Kalibrierung/Identifikation des Drehtischs kann entweder mit dem Roboter über ein korrekt definiertes Werkzeug oder mit einem Messsystem (z. B. einem Lasertracker) erfolgen.
Dabei muss die Position eines Punkts auf dem Drehtisch mehrfach erfasst werden, während die Achsen des Drehtischs bewegt werden. Derzeit wird die Kalibrierung von 1-Achs- und 2-Achs-Drehtischen unterstützt.
Wichtig: Definieren Sie den TCP korrekt, bevor Sie das Bezugssystem identifizieren (es sei denn, Sie verwenden Punkte, die mit einem externen Messsystem erfasst wurden). Dies ist wichtig, da das Bezugssystem anhand der Roboterkinematik identifiziert wird. Dies gilt auch, wenn Sie Punkte vom Handprogrammiergerät des Roboters abrufen. Etwaige Fehler bei der Werkzeugkalibrierung (TCP) übertragen sich auf die Identifikation der Drehtischposition.
Kalibrieren eines 1-Achs-Drehtischs
Dieser Abschnitt führt Sie durch die Kalibrierung eines 1-Achs-Drehtischs. Sie können Ihren 1-Achs-Drehtisch mithilfe eines korrekt definierten TCP und eines statischen Punkts auf dem Drehtisch kalibrieren.
Befolgen Sie dieses Verfahren, um Ihren 1-Achs-Drehtisch zu kalibrieren.
1.Wählen Sie Utilities→Define Reference.
2.Wählen Sie das zu definierende/kalibrierende Bezugssystem aus. Alternativ können Sie mit der rechten Maustaste auf ein Bezugssystem klicken und Define Reference Frame auswählen.
3.Wählen Sie die Methode Turntable Calibration (1 Axis) aus.
4.Wählen Sie Calibrate using joints (Standardeinstellung) aus. Sie können dies auf points ändern, wenn Ihnen die XYZ-Position jedes Punkts bezogen auf das Basiskoordinatensystem des Roboters vorliegt.
5.Geben Sie den Roboter an, falls mehr als ein Roboter in der Station vorhanden ist.
6.Wählen Sie die Anzahl der zu erfassenden Punkte aus (mindestens 3 sind erforderlich).
Wichtig: Sie sollten mit dem Roboter denselben Punkt des Drehtischs antasten, während Sie den Drehtisch bewegen. Der Drehtisch muss dabei im positiven Drehsinn bewegt werden (wie im vorherigen Bild gezeigt). Es wird empfohlen, mindestens 6 bis 10 Punkte zu verwenden, um die beim Bewegen des Drehtischs auftretenden Fehler besser einschätzen zu können.
Wichtig: Der erste Punkt definiert die X-Achse des Drehtischs (statisches Bezugssystem).
Wichtig: Die XY-Ebene des kalibrierten Bezugssystems entspricht der durch den Bogen/Kreis beschriebenen Ebene. Möglicherweise müssen Sie diesen Versatz anpassen, wenn Sie die Punkte nicht in dieser Ebene erfasst haben. Sie können beispielsweise ein neues, dem kalibrierten Bezugssystem untergeordnetes Bezugssystem hinzufügen, um den Ursprung des Drehtischs darzustellen.
7.Beginnen Sie damit, die Tabelle mit den Roboter-Achspositionen (oder Punkten) zu füllen.
Tipp: Die Liste der Konfigurationen kann manuell oder über die Kopieren/Einfügen-Schaltflächen (rechts neben den Achswerten) ausgefüllt werden.
Tipp: Wenn Sie mit dem Roboter verbunden sind, können Sie die Schaltflächen "Get p" auswählen, um die Roboterachsen direkt vom Roboter abzurufen. Weitere Informationen zur Einrichtung finden Sie im Abschnitt Robotertreiber. Diese Option steht nicht für alle Robotersteuerungen zur Verfügung und erfordert möglicherweise zusätzliche, vom Roboterhersteller angebotene Softwareoptionen.
Wichtig: Wenn Sie die Werte manuell eingeben, wird empfohlen, jeden Achswert mit mindestens 4 Dezimalstellen anzugeben. Die zulässige Anzahl an Dezimalstellen kann unter Tools→Options→Accuracy→Max Decimals geändert werden.
Anmerkung: RoboDK speichert eine Kopie der eingegebenen Daten in der RDK-Station, sobald Sie Update auswählen.
8.Wählen Sie abschließend Update aus, um die neue Position auf das in der RoboDK-Station ausgewählte Bezugssystem anzuwenden.
9.Wählen Sie Show Errors aus, um die Fehlergröße an jedem Punkt anzuzeigen (die Abstandsfehler entsprechen der Kombination aus Ebenen- und Radialfehlern).
Kalibrieren eines 2-Achs-Drehtischs
Dieser Abschnitt führt Sie durch die Kalibrierung eines 2-Achs-Drehtischs. Sie können Ihren 2-Achs-Drehtisch mithilfe eines korrekt definierten TCP und eines statischen Punkts auf dem Drehtisch kalibrieren.
Befolgen Sie dieses Verfahren, um Ihren 2-Achs-Drehtisch zu kalibrieren.
1.Fügen Sie ein neues, am Roboter befestigtes Koordinatensystem namens Calibrated Frame hinzu: Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf die Roboterbasis und wählen Sie Add Reference Frame. Drücken Sie anschließend F2, um es entsprechend umzubenennen.
2.Platzieren Sie die Basis des Drehtischs, befestigt am Calibrated Frame, wie im beigefügten Bild gezeigt: Klicken Sie dazu mit der rechten Maustaste auf das Basiskoordinatensystem des Drehtischs, wählen Sie Change Support und anschließend das Bezugssystem Calibrated Frame aus.
Wichtig: Das kalibrierte Bezugssystem sollte statisch sein. Das bedeutet, es sollte direkt an der Roboterbasis befestigt sein. Befestigen Sie anschließend die Basis Ihres Drehtischs am kalibrierten Bezugssystem und verschieben Sie die Basis um den Nominalabstand (den Abstand zwischen dem Boden und dem Schnittpunkt der Achsen 1 und 2 des Drehtischs). Bei diesem Aufbau müssen Sie, wenn Sie den Drehtisch bewegen oder neu kalibrieren möchten, lediglich das Kalibrierungsverfahren erneut durchführen – alles Weitere wird automatisch aktualisiert.
3.Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf Calibrated Frame und wählen Sie Define Reference Frame.
4.Wählen Sie die Methode Turntable Calibration (2 Axes) aus.
5.Wählen Sie Calibrate using joints (Standardeinstellung) aus. Sie können dies auf points ändern, wenn Ihnen die XYZ-Position jedes Punkts bezogen auf das Basiskoordinatensystem des Roboters vorliegt.
6.Geben Sie den Roboter an, falls mehr als ein Roboter in der Station vorhanden ist.
7.Wählen Sie die Anzahl der zu erfassenden Punkte aus (mindestens 6 Punkte sind erforderlich: 3 Punkte pro Achse).
Wichtig: Sie sollten mit dem Roboterwerkzeug denselben Punkt des Drehtischs antasten, während Sie den Drehtisch bewegen. Bewegen Sie den Drehtisch dabei für jede Achse im positiven Drehsinn. Bewegen Sie zunächst Achse 1 und anschließend Achse 2 (wie im vorherigen Bild gezeigt). Es wird empfohlen, mindestens 10 Punkte zu verwenden, um die beim Bewegen des Drehtischs auftretenden Fehler besser einschätzen zu können.
Anmerkung: Die Anzahl der zur Identifikation von Achse 1 verwendeten Punkte muss nicht mit der Anzahl der für Achse 2 verwendeten Punkte übereinstimmen (Sie können beispielsweise 4 Punkte für Achse 1 und 6 Punkte für Achse 2 verwenden).
Wichtig: Die Z-Achse des kalibrierten Bezugssystems entspricht Achse 2. Die X-Achse des kalibrierten Bezugssystems entspricht der gemeinsamen Normalen. Der Ursprung des kalibrierten Bezugssystems wird am Schnittpunkt zwischen Achse 2 und der gemeinsamen Normalen platziert (der Punkt auf Achse 2, der Achse 1 am nächsten liegt).
8.Beginnen Sie damit, die Tabelle mit den Roboter-Achspositionen (oder Punkten) zu füllen.
Tipp: Die Liste der Konfigurationen kann manuell oder über die Kopieren/Einfügen-Schaltflächen (rechts neben den Achswerten) ausgefüllt werden.
Tipp: Wenn Sie mit dem Roboter verbunden sind, können Sie die Schaltflächen "Get p" auswählen, um die Roboterachsen direkt vom Roboter abzurufen. Weitere Informationen zur Einrichtung finden Sie im Abschnitt Robotertreiber. Diese Option steht nicht für alle Roboter zur Verfügung und erfordert möglicherweise zusätzliche, vom Roboterhersteller angebotene Softwareoptionen.
Wichtig: Wenn Sie die Werte manuell eingeben, wird empfohlen, jeden Achswert mit mindestens 4 Dezimalstellen anzugeben. Die zulässige Anzahl an Dezimalstellen kann unter Tools→Options→Accuracy→Max Decimals geändert werden.
Anmerkung: RoboDK speichert eine Kopie der eingegebenen Daten in der RDK-Station, sobald Sie Update auswählen.
9.Wählen Sie abschließend Update aus, um die neue Position auf das in der RoboDK-Station ausgewählte Bezugssystem anzuwenden.
10.Wählen Sie Show Errors aus, um die Fehlergröße an jedem Punkt anzuzeigen (die Abstandsfehler entsprechen der Kombination aus Ebenen- und Radialfehlern).
