Kopplung von Roboterachsen

Bei manchen Robotern sind zwei Achsen miteinander gekoppelt, das heißt, zwei der Roboterachsen sind voneinander abhängig. Bei Fanuc-Robotern sind beispielsweise Achse 2 und Achse 3 miteinander verbunden.

Befolgen Sie diese Schritte, um die Achsen Ihres Roboters in RoboDK zu koppeln:

1.Doppelklicken Sie zunächst auf den Roboter, um das Roboter-Panel zu öffnen.

2.Klicken Sie auf Parameters, um die Registerkarte Robot Parameters zu öffnen.

1.Aktivieren Sie das Kontrollkästchen Unlock advanced options.

2.Klicken Sie auf Joint Senses, um die Registerkarte Joint axis sense zu öffnen. Die ersten 6 Werte geben die Drehrichtung der Achsen an, der letzte Wert ist die Kopplung von Achse 2 und 3. Ändern Sie den 7. Wert auf -1, um die Achsen zu verknüpfen. Es öffnet sich eine neue Registerkarte mit dem Kopplungs-Achsgrenzen-Polygon, in der Sie die Grenzwerte bearbeiten können, um zu verhindern, dass der Roboter mit sich selbst kollidiert.