Modellierung einer 2-Achs-Linearschiene

Dieses Beispiel zeigt, wie Sie eine 2-Achs-Linearschiene modellieren, auch als Linearachsen oder Linearbahn bekannt. Linearachsen werden verwendet, um die Reichweite von Roboterarmen zu erweitern.

Befolgen Sie diese Schritte, um Ihr 3D-Modell in RoboDK einzurichten:

1.Importieren Sie Ihr 3D-Modell in RoboDK: Ziehen Sie die STEP-Datei per Drag-and-drop in Ihre Station.

2.Öffnen Sie den Mechanismus-Editor: Utilities→Model Mechanism or Robot.

3.Wählen Sie unter Robot Type die Option 2-linear axes (T-bot) aus.

1.Sobald Ihr Modell in 3 Teile aufgeteilt ist, öffnen Sie den Schienen-Editor erneut: Wählen Sie Utilities→Model Mechanism or Robot.

2.Wählen Sie die Option 2-linear axes (T-bot) aus.

3.Benennen Sie Ihren Roboter unter robot name in T-bot um.

Befolgen Sie diese Schritte, um die Position Ihres Basiskoordinatensystems zu bestimmen:

1.Wenn Sie davon ausgehen, dass sich Ihr Basiskoordinatensystem an der 0-Position der Schiene befinden sollte, erstellen Sie Ihr Bezugssystem genau dort und benennen Sie es in Frame Base um.

Befolgen Sie diese Schritte, um die Position des Bezugssystems zu ändern:

1.Öffnen Sie das Bezugssystem-Panel, indem Sie auf das Bezugssystem doppelklicken.

2.Messen Sie die Position des Mittelpunkts der Oberfläche, indem Sie Ihr Messwerkzeug öffnen: Tools→Measure.

3.Wählen Sie den Mittelpunkt jeder Kante aus (wie unten gezeigt), um den Abstand zwischen den beiden Linien zu ermitteln.

1.Wählen Sie Create Geometry im Fenster Measure aus, wodurch eine Linie zwischen den beiden Punkten erstellt wird.

2.Wählen Sie Clear Selection aus.

Befolgen Sie diese Schritte, um die Position des Mittelpunkts zwischen den beiden Linien zu messen:

1.Wählen Sie den Mittelpunkt der Linie aus.

2.Kopieren Sie die Werte im Fenster Measurement und fügen Sie sie als Position des Bezugssystems ein (wie unten gezeigt).

Befolgen Sie diese Schritte, um sicherzustellen, dass die Ausrichtungen übereinstimmen:

1.Drehen Sie gegen den Uhrzeigersinn um 90 Grad um X und anschließend um 90 Grad um die Z-Achse (wie unten gezeigt).

1.Geben Sie die Maße der Schiene im Fenster Model Mechanism or Robot ein (wie unten gezeigt).

1.Wählen Sie Update aus, um den Roboter zu erstellen.

1.Wenn Sie mit dem Ergebnis zufrieden sind, wählen Sie OK im Fenster "Model Mechanism or Robot" aus.