Modellierung eines Zweifinger-Parallelgreifers

Mit dem Werkzeug Model Mechanism or Robot können Sie in RoboDK einen Parallelgreifer modellieren. Parallelgreifer werden auch als Zweifingergreifer bezeichnet und ermöglichen es einem Roboter, Teile zu greifen.

Befolgen Sie diese Schritte, um Ihr 3D-Modell in RoboDK einzurichten:

1.Importieren Sie Ihr 3D-Modell: Ziehen Sie Ihre STEP-Datei per Drag-and-drop in Ihre Station (IGES- oder STL-Dateien funktionieren ebenfalls).

2.Öffnen Sie den Mechanismus-Editor: Utilities→Model Mechanism or Robot.

3.Wählen Sie unter "Robot Type" die Option 2 Finger Gripper aus.

4.Sie können Ihren Roboter in "Gripper" umbenennen.

Befolgen Sie diese Schritte, um Ihr Basiskoordinatensystem zu positionieren:

1.Erstellen Sie ein Bezugssystem (es sollte sich unterhalb des Greifers befinden) und benennen Sie es in Frame Base um.

2.Stellen Sie sicher, dass das soeben erstellte Bezugssystem gemäß dem Bild positioniert ist: Bringen Sie das Bezugssystem auf 0,000 mm (X, Y, Z).

1.Geben Sie den Bewegungsbereich des Greifers ein: Wenn Sie die Finger auf die 0-Position setzen, beträgt die untere Grenze 0 und die obere Grenze 80.

2.Wählen Sie Update aus.

3.Stellen Sie mithilfe des Joint Axis Jog sicher, dass sich der Greifer in die richtige Richtung bewegt und die Grenzwerte korrekt sind.

4.Wenn Sie mit dem Ergebnis zufrieden sind, können Sie auf Ok klicken.