Optimieren externer Achsen

Wenn eine oder mehrere zusätzliche Achsen mit Ihrem Roboter synchronisiert sind, können Sie die Bewegung bestimmter Achsen priorisieren und Ihre Robotic-Machining-Projekte, Kurven-/Punktverfolgungsprojekte und 3D-Druckprojekte nach Ihren bevorzugten Kriterien optimieren.

Wählen Sie More Options im Bereich Axes Optimization Ihres Robotic-Machining-Projekts, um die Optimierungsoptionen für externe Achsen anzuzeigen.

Sie können anhand der folgenden Kriterien unterschiedliche Prioritäten festlegen:

1.Maintain reference joints: Sie können für einige (oder alle) Achsen eine gewünschte Achsposition vorgeben. Ein höheres Gewicht bedeutet, dass der Referenzwert während des gesamten Programms mit höherer Wahrscheinlichkeit eingehalten wird.

2.Minimize motion (match previous position): Sie können eine "Strafe" für abrupte Bewegungen bestimmter Achsen (relative Bewegung) festlegen.

3.Maintain reference pose: Sie können eine gewünschte absolute Roboterpose vorgeben, die beibehalten werden soll. Die Referenzpose ist die Pose des Roboterflansches, die Sie relativ zur statischen Roboterbasis beibehalten möchten. Die Orientierungsbedingung versucht, die X-, Y-, Z-Vektoren der Flanschpose entsprechend der Referenzpose anzugleichen.

Wenn Sie beispielsweise die Voreinstellung Keep Flange Orientation auswählen, priorisiert RoboDK die Beibehaltung der Ausrichtung des Roboterflansches entsprechend der Roboterpose, die zum Zeitpunkt der Auswahl dieser Voreinstellung in der Simulation vorlag (die Auswahl dieser Voreinstellung aktualisiert die Reference pose). Wenn Sie außerdem möchten, dass der Wert von Achse 1 in der Nähe von 105 Grad bleibt, können Sie diese Priorität aktivieren.

Wenn Sie die Voreinstellung Keep Robot Reference auswählen, wird die Positionsreferenz an die aktuelle Position der Roboterachsen angepasst. Sie sehen außerdem, dass die Roboterachsen ein bestimmtes Gewicht (100) haben, während die externen Achsen kein Gewicht (keine Präferenz) besitzen. Die externen Achsen erhalten hingegen ein geringes Gewicht (5), um plötzliche oder unerwünschte Bewegungen zu verhindern.

Sie können diese Einstellungen ändern, um nach der Aktualisierung Ihres Robotic-Machining-Projekts den gewünschten Effekt zu erzielen.