PLC Programm Beispiel

Dieser Abschnitt zeigt ein Beispielprogramm für eine Beckhoff TwinCAT SPS, die mit dem RoboDK OPC UA Server kommuniziert.

PROGRAMM HAUPT

VAR

   bConnected      :BOOL;

   StationPointer  :DINT;

   iStep           :INT;

   bStart          :BOOL;;

   i               :INT;

   TON             :TON;

   bReset          :BOOL;

   bWrite          :BOOL;

   TON2            :TON;

   bShow           :BOOL:=TRUE;

   bVis            :BOOL:=True;

END_VAR

VAR

   Roboter_name          :STRING(80):='ABB_RB1';

   Artikel_ID      :ULINT;

   arrJoints       :ARRAY[0..11]OF LREAL;

   strJoints       :STRING(80):='';

   arrJointsFromStr:ARRAY[1..11]OF LREAL;

   sTrennzeichen   :STRING(1) := ',';

   arrJointsCommand:ARRAY[1..11]OF LREAL;

   strJointsCommand:STRING(80);

END_VAR

VAR KONSTANTE

   cStepWaitCmd          :INT:=0;

   cStepInit             :INT:=5;

   cStepGetItem          :INT:=10;

   cStepGetItemReset     :INT:=20;

   cStepGetItemError     :INT:=990;

   cStepGetJoints        :INT:=30;

   cStepGetJointsReset   :INT:=40;

   cStepGetJointsError   :INT:=991;

   cStepGetJointsStr     :INT:=50;

   cStepGetJointsStrReset:INT:=60;

   cStepGetJointsStrError:INT:=992;

   cStepSetJointStrDelay :INT:=69;

   cStepSetJointsStr     :INT:=70;

   cStepSetJointsStrReset:INT:=80;

   cStepSetJointsStrError:INT:=993;

   cStepEnd              :INT:=300;

   cStepWaitReset        :INT:=999;

END_VAR

VAR

    　　aSplit :ARRAY[1..11] OF STRING(80);

    　　bResultSplit :BOOL;

        debuggen   　　　　 :BOOL;

     URL              :STRING:='http://192.168.3.42:8091';

END_VAR

bConnected:=OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.bConnected;

CASE iStep OF

   cStepWaitCmd:

        IF bStart THEN

              iStep:=cStepInit;

              bStart:=FALSE;

        END_IF

   cStepInit:

        StationPointer:=0;

        FOR i :=1 TO 11 DO

              arrJoints[i]:=0.0;

              arrJointsFromStr[i]:=0.0;

              aSplit[i]:='';

        END_FOR

        IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy

              AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError

              AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bBusy

              AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bError

              AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy

              AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError

              AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJoints.bBusy

              AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJoints.bError

              AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy

              AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError

              DANN

              iStep:=cStepGetItem;

        END_IF

        iStep:=cStepGetItem;

   cStepGetItem:

        IF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bDone THEN

              iStep:=cStepGetItemReset;

        Item_ID:=OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.Item_ID;

        ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError THEN

              iStep:=cStepGetItemError;

        END_IF

   cStepGetItemReset:

        IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError

              AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy

              DANN

              iStep:=cStepGetJoints;

        END_IF

   cStepGetJoints:

        IF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bDone

              AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bBusy

              DANN

              iStep:=cStepGetJointsReset;

        ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bError THEN

              iStep:=991;

        END_IF

   cStepGetJointsReset:

        IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError

              AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy

              DANN

              iStep:=cStepGetJointsStr;

        END_IF;

   cStepGetJointsStr:

        IF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bDone

              AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy

              DANN

              iStep:=cStepGetJointsStrReset;

        ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError THEN

              iStep:=cStepGetJointsStrError;

        END_IF         

   cStepGetJointsStrReset:

        IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError

              AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy

              DANN

                   iStep:=cStepSetJointStrDelay;

        END_IF;

   cStepSetJointStrDelay:

        strJointsCommand:=''; strJointsCommand:=CONCAT(LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[1]),strJointsCommand);

      strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',');

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[2]));

      strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',');

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[3]));

      strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',');

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[4]));

      strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',');

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[5]));

      strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',');

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[6]));

        TON2(IN:=TRUE,PT:=T#0.2S);

        IF TON2.Q THEN

              TON2(IN:=FALSE);

              iStep:=cStepSetJointsStr;

        END_IF

   cStepSetJointsStr:

        WENN (

　　　　　　　　OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bDone

              UND NICHT 　　

　　　　　　　　OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy

　　　　　　　　　)

              OR NOT bWrite

              DANN

              iStep:=cStepSetJointsStrReset;

        ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError 　　　　　　　　　　

　　　　　　　　　　DANN

              iStep:=cStepSetJointsStrError;

        END_IF    

   cStepSetJointsStrReset:

        bWrite:=FALSE;

         OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bExecute:=FALSE;

        IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError

              AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy

              DANN

              iStep:=cStepEnd;

        END_IF;

   cStepEnd:

        TON(IN:=TRUE,PT:=T#0.1S);

        IF TON.Q THEN

              TON(IN:=FALSE);

              IF NOT debug THEN

                   iSchritt:=10;

              ELSE

                   iStep:=cStepSetJointStrDelay;

              END_IF;

        END_IF

   cStepGetItemError:

        Artikel_ID:=0;

        iStep:=cStepWaitReset;

   cStepGetJointsError:

        FOR i :=0 TO 11 DO

              arrJoints[i]:=-99999.99;

        END_FOR

        iStep:=cStepWaitReset;

   cStepGetJointsStrError:

        strJoints:='';

        iStep:=cStepWaitReset;

   cStepWaitReset:

        IF bReset THEN

              iStep:=cStepInit;

              bReset:=FALSE;

        END_IF;   

END_CASE

aSplit[1] := strJoints;

FOR i:=1 TO 7 DO

    bResultSplit := FindAndSplit(

　　　pTrennzeichen := ADR(sTrennzeichen)

　　　,pSrcString := ADR(aSplit[i])

　　　,pLeftString:= ADR(aSplit[i])

　　　,nLinksGröße := SIZEOF(aSplit[i])

　　　,pRightString:= ADR(aSplit[i+1])

　　　,nRightSize := SIZEOF(aSplit[i+1])

　　　,bSearchFromRight := FALSE );

    IF NOT bResultSplit THEN

        EXIT;

    END_IF

END_FOR

FOR i :=1 BIS 6 DO

   arrJointsFromStr[i]:=STRING_TO_LREAL(aSplit[i]);

END_FOR;

//

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem(

bAusführen:=iStep=cStepGetItem

Artikel_Name:=Roboter_name

);

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints(

bAusführen:=iStep=cStepGetJoints

,Item_ID:=Item_ID,Joints=>arrJoints

);

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr(

bAusführen:=iStep=cStepGetJointsStr

,Roboter_name:=Roboter_name,Verbindungen=>strJoints

);

IF bSchreiben THEN

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr(

   bAusführen:=TRUE

,Roboter_name:=Roboter_name,Joints:=strJointsCommand);

END_IF;