Registerkarte Bewegung

Auf der Registerkarte Bewegung können Sie das Verhalten von Robotersimulationen sowie die Toleranzen anpassen, die RoboDK verwendet, um Robotersingularitäten und Kollisionen anzuzeigen oder zu verhindern.

Das Simulationszeitverhältnis bestimmt, wie schnell eine Simulation im Verhältnis zur Realität abläuft. Das Standardverhältnis von 5 bedeutet, dass 1 Sekunde in der Simulation, 5 Sekunden in der Realität entsprechen. Weitere Informationen sind im Abschnitt Simulationszeitverhältnisverfügbar.

Tipp: Die Simulation kann mit Hilfe von Programm➔ Schnelle Simulation oder durch Gedrückthalten der Leertaste beschleunigt werden.

 Kollisionserkennung und die Kolllisionsübersicht erlauben das aktivieren/deaktivieren der Kollisionsüberprüfung. Diese Einstellungen können auch in der Symbolleiste oder im  Extras Menü geändert werden. Standardmäßig werden alle Programme und sich bewegende Roboter angehalten, wenn eine Kollision erkannt wird. Deaktivieren Sie Roboter anhalten, wenn eine Kollision erkannt wird, um dieses Verhalten zu vermeiden. Weitere Informationen über Kollisionserkennung finden Sie im Abschnitt Kollisionen.

Die Bewegungszeitberechnung definiert, wie RoboDK die Zykluszeit berechnet und wie die Roboter die Linear-/Winkelgeschwindigkeiten/Beschleunigungen für Simulation und Timing verwenden. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Zykluszeit.

Wenn das Simulationsverhältnis zu schnell ist, kann der Computer den Roboter möglicherweise nicht am Ende jedes Pfades anzeigen, um eine schnelle Simulation zu erhalten. Um diesen Effekt zu vermeiden, aktivieren Sie die Option Roboter immer am Ende jeder Bewegung anzeigen.

Die maximale Pfadschrittweite (mm/deg) definiert, wie RoboDK lineare Bewegungen bzw. Gelenkbewegungen für Simulationszwecke diskretisiert.

Der Schwellwertwinkel zur Vermeidung von Singularitäten für Gelenk 5 (Grad) wird für 6-Achse Roboter verwendet, um die Singularität des Handgelenks zu vermeiden. Wenn eine Singularität erkannt wird, muss das Roboterprogramm geändert werden. Dadurch wird sichergestellt, dass das Programm ordnungsgemäß auf dem realen Controller ausgeführt wird.

Eine ähnliche Einstellung gilt zur Vermeidung der Ellbogensingularität (in Grad) und der Vorne/Hinten-Singularität (in mm).