Erzwingen einer Bewegung mittels Achswinkel

Dieser Abschnitt zeigt Ihnen, wie Sie einen bestehenden Postprozessor so anpassen können, dass eine Achsbewegung anhand von Achswerten anstelle von kartesischen Werten erzwungen wird.

In diesem Beispiel wenden wir diese Änderung auf eine ABB-IRC5-Robotersteuerung an.

1.Suchen Sie das Programmierhandbuch Ihrer Robotersteuerung. In diesem Beispiel verwenden wir das ABB-IRC5-RAPID-Programmierhandbuch.

2.Suchen Sie nach den Befehlen für Achsbewegungen. In diesem Fall lautet der Befehl für die absolute Achsbewegung bei ABB MoveAbsJ. Dieser Befehl benötigt eine jointtarget-Variable, die die Achsen definiert.

3.Wählen Sie Program→Add/Edit Post Processor und wählen Sie den Postprozessor aus, den Sie derzeit verwenden, um ihn zu bearbeiten. Wenn Sie derzeit einen anpassbaren Postprozessor verwenden, wird dieser standardmäßig ausgewählt.

4.Suchen Sie im Postprozessor nach der Funktion MoveJ. Diese Funktion legt fest, wie der Postprozessor die Befehle für Achsbewegungen erzeugt. Für lineare Bewegungen verwendet RoboDK stattdessen MoveL. Ändern Sie mithilfe von Python die Zeile, die der Programmdatei hinzugefügt wird, sodass sie die Achswinkelinformationen bereitstellt, wie im folgenden Bild gezeigt.

5.Abschließend müssen Sie möglicherweise anpassen, wie der Postprozessor die Achswinkel oder die Pose in eine Zeichenkette umwandelt. Die Funktionen angles_2_str und pose_2_str legen fest, wie die Achswinkel bzw. eine Pose in Text umgewandelt werden.

Die meisten RoboDK-Postprozessoren verwenden für Achsbewegungen Achsdaten und für lineare Bewegungen kartesische Koordinaten. Es wird empfohlen, den ersten Punkt einer Sequenz linearer Bewegungen stets als Achsbewegung mit Angabe von Achskoordinaten zu beginnen. Dadurch wird vermieden, dass ein Programm mit einer falschen Roboterkonfiguration startet und eine Singularität oder Achsgrenzen erreicht.