Python Simulation

Folgen Sie diesen Schritten, um ein Beispielprojekt mit einem UR-Roboter einzurichten und eine Bewegung mit diesem zu simulieren.

1.Wählen Sie Datei➔ Öffnen

2.Öffnen Sie den UR10 Roboter

3.Wählen Sie Datei➔ Öffnen

4.Öffnen Sie die Date Paint_gun.tool

5.Öffnen Sie anschließend das Beispiel-Python-Programm SampleOfflineProgramming.py von C:/RoboDK/Library/Macros/

Tipp: Wählen Sie Programm➔ Python-Programm hinzufügen, um ein neues Python-Programm zu erstellen.

6.Doppelklicken Sie auf den Eintrag SampleOfflineProgrammierung, um die Simulation auszuführen. Der Roboter sollte ein Sechseck um den aktuellen Standort des Roboters zeichnen und die Spur des TCP wird gelb angezeigt.           
Alternativ klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Programm und wählen Sie Python-Skript ausführen aus.

7.Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Element SampleOfflineProgrammierung, und wählen Sie Python-Skript bearbeiten aus. Sie sollten nun das Programm wie in der folgenden Abbildung sehen.

Das Makro SampleOfflineProgrammierung zeichnet ein Polygon mit n_Seiten und dem  Radius R an der aktuellen Position des Roboters in Bezug auf das Roboter Bezugssystem. Verschieben Sie den Roboter bei Bedarf an einen anderen Ort, ändern Sie die Polygonmaße und führen Sie das Programm erneut aus.

Dieses Beispiel ähnelt dem Programm, das im Abschnitt Offline Programmierung der Website angezeigt wird (Video enthalten).