Um das Werkzeug (TCP) mit TwinTool zu kalibrieren, müssen Sie den Roboter in RoboDK laden und sicherstellen, dass der Sensor und der Roboter verbunden sind. Optional können Sie die Zelle modellieren, indem Sie die 3D-Modelle der Objekte und Werkzeuge hinzufügen. Auf diese Weise lassen sich Kollisionen automatisch vermeiden.

1.Laden Sie den Roboter:

a.Wählen Sie Datei➔ Online-Bibliothek öffnen. Die Online-Bibliothek wird in RoboDK angezeigt.

b.Verwenden Sie die Filter, um Ihren Roboter zu finden.

c.Wählen Sie Öffnen, um den Roboter automatisch in Ihre RoboDK Station zu laden.

d.Alternativ können Sie die Roboterdatei auch direkt aus der Bibliothek herunterladen (https://robodk.com/library) und die Datei mit RoboDK öffnen (die .robot-Datei).

2.Schließen Sie den Sensor an:

a.Schließen Sie den Sensor an Ihren Computer an.

b.Wählen Sie TwinTool➔ Messen.

c.Stellen Sie sicher, dass der Sensor misst und die Messungen stabil sind.

Hinweis: Wenn Sie nicht sofort eine Verbindung zum Sensor herstellen können, können Sie die Verbindungseinstellungen in den nächsten Schritten bearbeiten und zur späteren Verwendung speichern.

Robot Automatic Calibration TwinTool - Bild 7

Wichtig: Stellen Sie sicher, dass der Aufbau für die Kalibrierung stabil genug ist, indem Sie sicherstellen, dass Vibrationen in der Nähe die Messungen nicht verändern. Stellen Sie zum Beispiel den Roboter auf den Sensor und versuchen Sie, kleine Vibrationen zu erzeugen (z. B. durch Gehen in der Nähe des Sensors). Die Messung sollte innerhalb von weniger als 0,005 mm Rauschen stabil bleiben. Ist dies nicht der Fall, wird dringend empfohlen, die Unterstützung des Sensors und/oder der Roboterbasis zu verstärken.

3.Schließen Sie den Roboter an:

a.Wählen Sie Verbinden➔ Roboter verbinden.

b.Geben Sie die Roboter-IP und den Port ein.

c.Wählen Sie Verbinden.

Robot Automatic Calibration TwinTool - Bild 8

Hinweis: Einige Robotersteuerungen erfordern eine bestimmte Einrichtung oder bestimmte Softwareoptionen. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Robotertreiber.

4.Wählen Sie Position abrufen aus dem Roboter-Verbindungsfenster. Mit diesem Schritt wird die Position des Roboters in RoboDK aktualisiert.

Kundenspezifische Einrichtung

Wichtig: Es wird empfohlen, alle Objekte, die Kollisionen mit dem Roboter oder dem Werkzeug verursachen können, in 3D zu modellieren. Wenn Sie ein Werkzeug haben, das Kollisionen mit dem Roboter verursachen kann (oder andere potenzielle Kollisionen), ist es besser, mit einer angepassten Einrichtung fortzufahren, wie im nächsten Abschnitt beschrieben.

Sie können optional diese Schritte ausführen, um die 3D-Umgebung Ihrer Zelle richtig zu modellieren.

1.Laden Sie das 3D-Modell Ihres Werkzeugs und erstellen Sie ein Werkzeug in RoboDK. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Werkzeug erstellen.

2.Laden Sie beliebige 3D-Dateien, um die Zelle zu modellieren. Sie können 3D STEP, IGES, STL Dateien laden. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Erste Schritte.

Hinweis: Es wird dringend empfohlen, die Zelle richtig zu modellieren, um Kollisionen zu vermeiden.

Tipp: Wenn Sie eine gute Schätzung des Werkzeugmittelpunkts haben, können Sie ihn in RoboDK einrichten und das geschätzte Werkzeug aktualisieren, um den Kalibrierungsvorgang zu beschleunigen.

Robot Automatic Calibration TwinTool - Bild 9

Kalibrierungs-Assistent

Um den Kalibrierungsvorgang zu starten, wählen Sie einfach TwinTool➔ TwinTool Wizard.

Nach dem Start des Assistenten werden Sie durch die Einstellungen von Kalibrierung, Validierung oder Simulation geführt. Dazu gehört das Einrichten der Verbindung zum Sensor, das Sicherstellen eines gültigen Zustands des Roboters und die Überprüfung der wichtigsten Parameter. Folgen Sie den Schritten auf dem Bildschirm und lesen Sie die Tooltipps, wenn Sie weitere Details benötigen.

Robot Automatic Calibration TwinTool - Bild 15

Wichtig: Es wird empfohlen, die Kalibrierungssequenz mindestens einmal im Simulationsmodus auszuführen, bevor Sie die Kalibrierung am angeschlossenen Roboter vornehmen.

Wichtig: Die simulierte Sequenz stimmt möglicherweise nicht mit der für die Kalibrierung oder Validierung verwendeten realen Sequenz überein. Der Roboterpfad wird automatisch angepasst.

Tipp: Speichern Sie das gemeinsame Ziel der Roboterposition auf dem Sensor unter einem anderen Namen als 'Kalibrierungsziel'. Sie können es wiederverwenden, um den Roboter schnell wieder in Position zu bringen.

Tipp: Setzen Sie den geschätzten Werkzeugfehler auf 5 mm oder weniger, wenn Sie bereits eine gute TCP-Schätzung haben. Dadurch wird der Kalibrierungsvorgang beschleunigt.

Tipp: Ändern Sie den Gelenkbereich in Z und XY, um den Bewegungsbereich des Roboters zu ändern.

Kalibrierung einrichten

Kundenspezifische Einrichtung

Kalibrierungs-Assistent