Robot Calibration (Optical CMM)
Bevor Sie eine Roboterkalibrierung starten, müssen Sie drei Basisziele richtig messen, wenn Sie die Achse 1 mit dem realen Robotergrundrahmen ausrichten wollen. Diese Basisziele müssen so gewählt werden, dass das Bezugssystem in Bezug auf den Roboter gefunden werden kann.
Die "Home" -Position von Achse 1 hängt direkt von den drei Basiszielen sowie der Robotergrundeinstellung ab. Das Einrichten der Roboterbasis ist der erste Kalibrierungsschritt. Bei diesem wird das Basis Bezugssystem des Messsystems durch Bewegen und Messen der Achsen 1 und 2 in Bezug auf das Bezuggsystem der Roboterbasis platziert.
Die Basisziele des Messsystems können durch Verwenden von "Basisziele setzen" eingestellt werden (siehe folgendes Bild). Dies sind 3 Messungen, die das gewünschte Roboter Bezugssystem definieren (die ersten 2 Messungen definieren die X-Achse und der dritte Punkt die positive Y-Achse). Sie sollten geeignete Referenzpunkte für die Roboterbasis verwenden, damit diese Prozedur wiederholbar ist.
Der Korrekturwinkel für Gelenk 1 ist der Winkel zwischen der X-Achse der Basisreferenz, die durch 3 Punkte gemessen wird, und der Basisreferenz, die durch Bewegen der Roboterachsen 1 und 2 gemessen wird. Natürlich werden beide Vektoren vorher auf die XY-Ebene der Basisreferenz projiziert, die durch Berühren der Baumpunkte erhalten wird.
