RoboDK Station

In einer RoboDK-Station werden die virtuelle Umgebungsstation und die Kalibrierungsinformationen gespeichert. Die Station wird als RDK-Datei gespeichert. Befolgen Sie die nächsten Schritte, um eine Roboterstation für die Roboterkalibrierung von Grund auf zu erstellen (Videovorschau: https://youtu.be/Nkb9uDamFb4):

1.Wählen Sie einen Roboter:

a.Wählen Sie Datei➔Online Bibliothek öffnen. Die Online-Bibliothek wird in RoboDK angezeigt.

b.Verwenden Sie die Filter, um Ihren Roboter nach Marke, Nutzlast, ... zu finden

c.Wählen Sie Download und der Roboter sollte automatisch in der Station erscheinen.

d.Alternativ laden Sie die Roboterdateien (.robot-Dateierweiterung) separat von http://www.robodk.com/library und öffnen Sie diese mit RoboDK.

2.Modellieren Sie die virtuelle Station

a.Fügen Sie Bezugssysteme hinzu Programm➔Bezugssystem einfügen.

i.Ein "Maßbezugssystem“ muss in Bezug auf die Roboterbasis hinzugefügt werden.

ii.Ein "Trackerbezugssystem" muss in Bezug auf das „Maßbezugssystem) hinzugefügt werden, die Sie gerade hinzugefügt haben.

iii.Ein zusätzliches “Werkzeugbezugssystem" kann in Bezug auf das "Maßbezugssystem“ hinzugefügt werden, um die Position des Tools in Bezug auf den Tracker darstellen zu können.

Tipp 1: Ziehen Sie Elemente in den Baum und legen Sie sie dort ab, um die Abhängigkeit der realen Welt abzubilden. Zum Beispiel muss das Trackerbezugssystem in Bezug auf das Maßbezugssystem platziert werden.

Tipp 2: Platzieren Sie Bezugssysteme grob, indem Sie die ALTTASTE bzw. UMSCHALTTASTE gedrückt halten. Alternativ doppelklicken Sie auf das Bezugssystem und geben Sie die korrekten Koordinaten ein.

Tipp 3: Benennen Sie ein Objekt mit der Taste F2 in der Objektbaumstruktur um.

b.Fügen Sie ein Werkzeug hinzu (unterstützte Formate sind STL-, IGES- und STEP-Dateien) und ziehen Sie es auf den Roboter (innerhalb des Objektbaums). Dadurch wird das Objekt in ein Werkzeug umgewandelt. Weitere Informationen finden Sie hier.

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Optional: Wählen Sie Programm➔Leeres Werkzeug hinzufügen, um alle TCPs hinzuzufügen, die Sie in der Station visualisieren möchten (z.B. um Kollisionen zu prüfen). So legen Sie einen ungefähren Wert für das TCP fest:

i.Doppelklicken Sie auf das neue Werkzeug.

ii.Legen Sie einen ungefähren TCP-Wert fest. Sie können die 6 Werte auf einmal mit den zwei Schaltflächen auf der rechten Seite kopieren/einfügen.

iii.Es wird empfohlen, die für die Kalibrierung verwendeten TCPs mit dem Namen "CalibTool id" umzubenennen, wobei id die Kalibrierungszielnummer ist.

c.Fügen Sie weitere 3D-CAD-Dateien (STL, IGES, STEP, SLD, ...), über das Menü Datei➔Öffnen ... hinzu, um die virtuelle Station zu modellieren. Alternativ können Sie Dateien per Drag & Drop in das RoboDK-Hauptfenster ziehen.

Tipp 1: Importieren Sie die 3D-Dateien des Arbeitsbereichs und benennen Sie diese so, dass die Robotermessungen im Arbeitsbereich des Trackers ausgeführt werden. Alternativ können Sie den Arbeitsbereich unsichtbar machen, wenn Sie die Messungen nicht auf den Arbeitsbereich des Trackers einschränken möchten. Weitere Informationen finden Sie im nächsten Abschnitt.

Tipp 2: Sie können STRG + ALT + Umschalt + P auswählen, um den Export vertraulicher 3D-Dateien zu blockieren, die in RoboDK importiert wurden.

3.Fügen Sie das Kalibrierungsmodul in der Station hinzu:

a.Wählen Sie das Menü Dienstprogramme➔Roboterkalibrierung.

b.Wählen Sie Stereo Kamera.

Anschließend erscheint das folgende Fenster.

Dieses Fenster kann vorerst geschlossen werden. Sie können es jederzeit öffnen, indem Sie auf den Punkt Roboter Kalibirerung doppelklicken.

4.Sichern Sie die Station.

a.Wählen Sie Datei➔Station sichern.

b.Geben Sie einen Ordner und einen Dateinamen an.

c.Wählen Sie speichern. Eine neue RDK Datei wird erstellt).

Sie können die Änderungen der Station jederzeit wiederherstellen, indem sie die RDK-Datei öffnen (doppelklicken Sie auf die Datei unter Windows).

Es ist wichtig, die folgenden Details zu überprüfen:

1.Das "Maßbezugssystem“ hängt direkt von der Roboterbasis ab.

Fürs Erste können Sie eine Schätzung dieses Bezugssystems verwenden).

2.Das Trackerbezugssystem hängt direkt vom Maßbezugssystem ab. Das Trackerbezugssystem muss eine ungefähre Position des Lasertrackers in Bezug auf das Maßbezugssystem sein.

3.Das Roboterkalibrierungsprojekt ist in der Station vorhanden und alle Messungen, die Sie planen, sind kollisionsfrei und vom Lasertracker sichtbar (zeigen Sie jede Messgruppe an).

4.Wenn Sie automatisch auf Kollisionen prüfen wollen, müssen Sie die Bezeichnung "collision" in jedem Objekt verwenden, mit dem Sie Kollisionen überprüfen wollen. Es wird empfohlen, ein Werkzeug zu verwenden, das etwa 25% größer als das kalibrierte Werkzeug für die Kollisionsprüfung ist, um Kollisionen sicher zu vermeiden.