Folgen Sie diesen Schritten um Robotertreiber in RoboDK zu verwenden:
1.Rechtsklick auf einen Roboter
2.Wählen Sie Mit Roboter verbinden…
3.Geben Sie die IP des Roboters ein
4.Wählen Sie Verbinden
Wenn die Verbindung erfolgreich hergestellt wurde, wird eine grüne Meldung mit dem Status Bereit angezeigt, wie in der folgenden Abbildung dargestellt.
Ein Roboterprogramm das mit dem GUI erstellt wurde, kann mittels folgender Schritte auf dem Roboter ausgeführt werden:
1.Rechtsklick auf das Programm
2.Wählen Sie die Option auf Roboter ausführen
3.Doppelklicken Sie auf das Programm um es zu starten
Das Programm sollte am realen Roboter beginnen und der Simulator wird den Roboterbewegungen folgen. Der Verbindungsstatus wird gelb Arbeiten… anzeigen, wenn der Roboter beschäftigt ist.
Es ist möglich, die Bewegung eines Roboters über die RoboDK API zu steuern, beispielsweise um einen Roboter aus einem Python-Programm oder einer C # -Anwendung zu programmieren.
Die Option Auf Roboter ausführen wird automatisch verwaltet, wenn ein Python-Programm von RoboDK ausgeführt wird. Befolgen Sie diese Schritte, um ein Python-Programm auf dem Roboter auszuführen:
1.Rechsklicken Sie auf ein Python Programm
2.Wählen Sie Auf Roboter ausführen
Das Programm sollte auf dem Roboter laufen und der Roboterverbindungsstatus wird entsprechend aktualisiert.
Wenn das Programm außerhalb der RoboDK-GUI ausgeführt wird (zu Debugzwecken oder wenn beispielsweise die RoboDK-API für C# verwendet wird), können Sie den RunMode mit RDK.setRunMode auf RUNMODE_RUN_ROBOT setzen. Dies zwingt das Programm zur Ausführung auf dem Roboter. Es ist auch möglich, die Verbindung mit robot.Connect() herzustellen.
Der folgende Code zeigt ein kurzes Beispiel, um direkt aus der API eine Verbindung mit dem Roboter herzustellen:
# Start the RoboDK API
RDK = Robolink()
robot = RDK.Item('',ITEM_TYPE_ROBOT)
# Connect to the robot using default connetion parameters
success = robot.Connect()
status, status_msg = robot.ConnectedState()
if status != ROBOTCOM_READY:
# Stop if the connection did not succeed
raise Exception("Failed to connect: "+ status_msg)
# Set to run the robot commands on the robot
RDK.setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT)
# Note: This is set automatically if we use
# robot.Connect() through the API
# Move the robot:
robot.MoveJ([10,20,30,40,50,60])
prog = RDK.Item('MainProgram', ITEM_TYPE_PROGRAM)
prog.setRunType(PROGRAM_RUN_ON_ROBOT) # Set the run on robot option
# Set to PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR to run on the simulator only
prog.RunProgram()
while prog.Busy() == 1:
pause(0.1)
print("Program done")