Kurvenverfolgungsprojekt
Mit RoboDK kann ein Roboter Kurven im 3D-Raum abfahren. Kurven in RoboDK können aus Objektkanten ausgewählt oder als Liste von Punkten in CSV-Dateien importiertwerden. Diese Option ist beispielsweise für Roboterschweißanwendungen nützlich.
Wählen Sie Dienstprogramme➔Kurvenverfolgung Projekt, um die Einstellungen für die Kurvenverfolgung zu öffnen. Diese Einstellungen sind mit denen eines Roboter Bearbeitungsprojekts identisch. Der einzige Unterschied besteht darin, dass die Pfadeingabe auf Kurve auswählen eingestellt ist.
Wählen Sie Kurve auswählen, um die Kurve(n) auf dem Bildschirm auszuwählen.
Wählen Sie die Kurven mit der linken Maustaste aus. Durch zweimaliges Auswählen derselben Kurve wird die Bewegungsrichtung umgeschaltet. Wenn Sie mit der rechten Maustaste auf eine zuvor ausgewählte Kurve klicken, können Sie auch die Richtung wechseln oder eine zuvor ausgewählte Kurve abwählen
Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Bildschirm und wählen Sie Fertig oder drücken Sie die Esc-Taste, um zum Einstellungsmenü zurückzukehren. Der grüne Pfad zeigt die Roboterbewegung in Bezug auf das Objekt an.
Einige zusätzliche Optionen sind oben rechts in den Einstellungen verfügbar, z. B. die Werkzeuggeschwindigkeit und ob die Anfahrts-/Rückzugsbewegungen für jede Kurve angewendet werden müssen. Die Standardeinstellungen werden im nächsten Bild angezeigt:
Merkmale aus 3D-Objekten extrahieren
Kurven können aus Merkmalen von in RoboDK importierten 3D-Objekten extrahiert werden, indem Sie ExtrasKurven erstellen auswählen.
Auf der linken Seite des RoboDK-Fensters wird ein Panel angezeigt. Solange dieses Panel aktiv und die Option „Kurven automatisch extrahieren“ aktiviert ist, können Sie Kurven extrahieren.
Sie können den Mauszeiger über das 3D-Objekt bewegen, aus dem Sie die Kurve extrahieren möchten. Eine dünne, hellblaue Linie erscheint, die die Kurve darstellt. Weiße Pfeile an verschiedenen Punkten stellen die Normale der Kurve dar – dies ist die Richtung, aus der sich das Werkzeug nähern wird.
Sie können die Ausrichtung der Kurvennormalen (Anfahrtsrichtung) ändern, indem Sie die Maus leicht vertikal oder horizontal verschieben. Die Standard-Schrittweite beträgt 15 Grad und wird über die Option „Neigungsschritt (Grad)“ im Panel Kurve erstellen gesteuert.
Wenn Sie die richtige Kurve gefunden haben, klicken Sie darauf, ohne die Maus zu verschieben. Wiederholen Sie diesen Vorgang, bis Sie alle Kurven ausgewählt haben, die Sie in einem Kurvenverfolgungsprojekt verwenden möchten.
RoboDK bietet verschiedene Werkzeuge, mit denen Sie Kurven auch nach dem Extrahieren noch bearbeiten können. Wenn Sie nur die Normale ändern möchten, können Sie dies über ExtrasKurven bearbeiten tun. Mit dieser Funktion können Sie die Normalen jeder zuvor erstellten Kurve ändern.
Kurven importieren
Kurven können in RoboDK aus einer CSV-Datei oder einer Textdatei importiert werden, indem Sie Dienstprogramme➔Kurven importieren auswählen. In der Station wird ein neuer Gegenstand angezeigt, der die Kurve als Objekt anzeigt.
Die verwendete Datei kann eine Textdatei mit den 3D-Koordinaten jedes Punktes der Kurve sein. Optional kann die Orientierung der Z-Achse des Werkzeugs als ein i, j, k-Vektor bereitgestellt werden.
Optional können bestehende Kurven eines Objekts als CSV-Datei exportiert werden (Rechtsklick auf eine Kurve, dann Kurve exportieren), modifiziert und wieder in RoboDK importiert werden.
CSV-Datei importieren
Kurven können in RoboDK aus einer CSV-Datei oder einer Textdatei importiert werden, indem Sie DienstprogrammeKurve importieren auswählen. In der Station erscheint ein neues Element, das die Kurve als Objekt darstellt.
Die Datei kann eine Textdatei mit den 3D-Koordinaten jedes Punktes der Kurve sein. Optional kann die Ausrichtung der Werkzeug-Z-Achse als i,j,k-Vektor angegeben werden. Alle Koordinaten müssen relativ zum Koordinatensystem des Teils angegeben werden.
Optional können vorhandene Kurven eines Objekts als CSV-Datei exportiert (Rechtsklick auf eine Kurve, dann Kurve exportieren auswählen), bearbeitet und wieder in RoboDK importiert werden.
Weitere Informationen und Beispiele zur Anpassung des Imports von CSV- oder TXT-Dateien als Kurven oder Punkte finden Sie im Beispielabschnitt der RoboDK API.
