Bei einer bevorzugten Ausrichtung kann der Roboter eine gewisse Restfreiheit haben, innerhalb welcher er um die Z-Achse des Werkzeugs drehen kann. Dies ermöglicht es dem Roboter, das Programm auszuführen, wobei Robotersingularitäten und Achsenbeschränkungen vermieden werden. Standardmäßig lässt RoboDK das Werkzeug um bis zu +/- 180 Grad um die TCP-Achse in Schritten von 20 Grad rotieren.

Es wird empfohlen, diese Drehung abhängig von der Anwendung zu beschränken. Zum Beispiel ist es möglich, +/- 90 Grad einzugeben, um die zulässige Drehung um die Hälfte zu beschränken.

Tipp: Wählen Sie Geschätzte Werkzeugbahn anzeigen, um die erreichbaren Punkte (in grün) und die nicht erreichbaren Punkte (in rot) anzuzeigen. Die erreichbaren Punkte können in Relation zur bevorzugten Werkzeugbahn gedreht werden, um die Ziele für den Roboter erreichbar zu machen.

Wenn einige Punkte des Pfades nicht erreichbar sind, empfiehlt es sich, das Bezugssystem zu verschieben oder mit der Z-Drehung des Werkzeugs toleranter zu sein. Das Bezugssystem kann mit der Alt-Taste bewegt werden.

Anmerkung: Der geschätzte Werkzeugweg wird als Referenzrahmen angezeigt, oder der TCP wird geändert, wenn die Option Automatische Aktualisierung aktiviert ist.

Tipp: Kleinere Schrittwerte ermöglichen eine schrittweise Neuausrichtung des Werkzeugs, wenn dieses eine Singularität einnimmt. Auf der anderen Seite kann es länger dauern, den Werkzeugweg zu berechnen

Robot Machining - Bild 14

Anmerkung: LegenSie die zulässige Drehung um Z auf 0 Grad fest, um das Werkzeug entsprechend der bevorzugten Ausrichtung vollständig zu beschränken.

Parameteroptimierung