Roboter-3D-Druck mit Cura

Additive Fertigung (oder 3D-Druck) mit Robotern kann realisiert werden, indem Werkzeugbahnen in einem Slicer wie Ultimaker Cura vorbereitet und der erzeugte G-Code mit RoboDK in Roboterprogramme umgewandelt wird.

Dieses Beispiel zeigt, wie Cura zusammen mit RoboDK für den großformatigen 3D-Druck einer Bootsrumpfform mit einem ABB IRB 6640-Roboter, einem CEAD-Extruder und einer ABB IRBT 6004-Linearachse eingesetzt wird.

Der 3D-Druck mit Cura und RoboDK ist auf eine der folgenden Arten möglich:

1.Erstellen Sie in Cura einen benutzerdefinierten FFF-Drucker, der zum Arbeitsbereich des Roboters passt.

2.Importieren Sie das 3D-Modell (STL-Datei) in Cura und wenden Sie vor dem Slicen eine 45°-Neigung an.

3.Slicen Sie die gedrehte STL-Datei und erzeugen Sie ein G-Code-Programm.

4.Wandeln Sie den Cura-G-Code in RoboDK in ein Roboterprogramm um.

5.Simulieren Sie den geneigten Extrusionsprozess in RoboDK und exportieren Sie ABB-RAPID-Code.

Einen benutzerdefinierten Drucker in Cura erstellen

Öffnen Sie Ultimaker Cura → Einstellungen → Drucker → Drucker hinzufügen und wählen Sie dann Benutzerdefiniert → Benutzerdefinierter FFF-Drucker.

Stellen Sie das Bauvolumen passend zum Roboter und zur Linearachse ein:

1.X: 6000 mm

2.Y: 2500 mm

3.Z: 2000 mm

Deaktivieren Sie die Heizungssteuerung, da der CEAD-Extruder die Beheizung extern verwaltet.

Eine 45°-Neigung in Cura anwenden

Das STL-Modell muss vor dem Slicen in Cura um 45° gedreht werden.

1.Wählen Sie das Objekt aus.

2.Verwenden Sie das Drehwerkzeug von Cura, um das Teil um 45° zu neigen.

3.Slicen Sie die gedrehte STL-Datei.

G-Code erzeugen und importieren

Nachdem Sie das Modell geneigt haben, slicen Sie es in Cura und speichern Sie das Programm als .gcode-Datei.

Wählen Sie in RoboDK DienstprogrammeNC-Programm konvertieren und wählen Sie die Cura-Datei aus.

Im Dialogfeld für den NC-Import:

1.Wählen Sie den Roboter ABB IRB 6640 aus.

2.Fügen Sie die Linearachse ABB IRBT 6004 als externe Achse hinzu.

3.Wählen Sie den CEAD-Extruder als Werkzeug aus.

4.Definieren Sie das Bezugssystem (Bootsrumpf-Plattform).

Extruder-Synchronisation

Standardmäßig übersetzt RoboDK die E-Anweisung von Cura als Programmaufruf an ein Programm namens Extruder, wobei der E-Wert als Parameter übergeben wird.

Dies kann unter ExtrasOptionenProgramm-Ereignisse geändert werden.

Simulation des 45°-Drucks

Wenn der Cura-G-Code importiert wird, simuliert RoboDK den geneigten Extrusionsprozess:

1.Der ABB IRB 6640 folgt der Cura-Werkzeugbahn.

2.Der CEAD-Extruder wird mit der Roboterbewegung synchronisiert.

3.Die Werkzeugausrichtung entspricht der in Cura angewendeten 45°-Neigung.