Wählen Sie Programm➔ I/O festlegen oder abwarten, um den Status der digitalen Ausgänge (DO) zu ändern. Standardmäßig ist diese Anweisung auf Digitalen Ausgang festlegen festgelegt. Diese Anweisung ermöglicht es auch, auf einen bestimmten digitalen Eingang (DI) zu warten, um in einen bestimmten Zustand zu wechseln.

Der I/O Name kann eine Zahl oder ein Text sein, wenn es sich um eine benannte Variable handelt. Der I/O Wert kann eine Zahl (0 für Falsch und 1 für Wahr) oder ein Text sein, wenn es sich um einen benannten Status handelt.

Anmerkung: Diese Anweisung unterstützt auch die Einstellung von Analogausgängen (AO) oder das Warten auf Analogeingänge (AI) bei einigen Robotersteuerungen. Dabei ist es möglich, Dezimalzahlen oder einen bestimmten Text anstelle von Zahlen anzugeben.

Robot Programs - Bild 25

Mit Warten auf eine digitale Eingabe wird die Programmausführung angehalten, bis sich ein bestimmter Eingang auf einen bestimmten Wert ändert. Darüber hinaus unterstützen die meisten Robotersteuerungen eine Timeout-Verzögerung. Diese verursacht einen Fehler, wenn die Wartezeit einen bestimmten Wert überschreitet. Aktivieren Sie die Option Timeout (ms), um diese Funktion zu aktivieren.

Robot Programs - Bild 26

Tipp: Es ist zum Beispiel eine gute Übung, wenn der Roboter eine bestimmte Hardware verwendet (z. B. einen Greifer oder eine Frässpindel). Man kann versuchen diese Hardware mit einem digitalen Ausgang (DO) zu aktivieren und dann auf einen bestimmten digitalen Eingang (DI) zu warten, um einen bestimmten Zustand einzuschalten.

Wenn Sie simulierte digitale Eingänge und digitale Ausgänge ändern, werden neue Stationsvariablen erstellt. Um den Status dieser Variablen zu überprüfen, können Sie mit der rechten Maustaste auf die Station klicken und Stationsparameter auswählen. Ebenfalls ist es möglich, diese Variablen über die API zu lesen oder zu ändern.

I/O festlegen oder auf I/O warten