Wählen Sie Programm➔ Überschleifen festlegen, um die Überschleifparameter zu ändern. Das Überschleifen wird verwendet um die Kanten zwischen aufeinanderfolgenden Bewegungen glätten zu können. Diese Änderung wird ab dem Zeitpunkt wirksam, ab dem sie in einem Programm ausgeführt wird (dies gilt auch für alle anderen Anweisungen). Daher ist es üblich, diesen Wert am Anfang eines Programms festzulegen.

Ohne ein Überschleifen erreicht der Roboter am Ende jeder Bewegung die Geschwindigkeit 0 (es sei denn, die nächste Bewegung ist tangential zur vorherigen Bewegung). Dies verursacht hohe Beschleunigungen und schnelle Geschwindigkeitsänderungen, um eine gute Genauigkeit für jede Bewegung zu gewährleisten.

Dieser Wert wird auch als Mischradius (Universal Robots), ZoneData (ABB Roboter), CNT/FINE (Fanuc Roboter), Cornering (Mecademic Robots) oder $ APO.CDIS/$ APO.CPTP/Advance (KUKA Roboter) bezeichnet.

Anmerkung: Setzen Sie den Rundungswert auf -1, um feine Bewegungen zu erzwingen. Dies bedeutet, dass der Roboter die Bahnkanten nicht abrunden wird.

Robot Programs - Bild 28

Tipp: Ein hoher Rundungswert sorgt für eine konstante Geschwindigkeit durch den Roboterweg, um die Genauigkeit der Pfadkanten zu verlieren. Abhängig von der jeweiligen Anwendung ist es üblich, einen guten Kompromiss zwischen Genauigkeit und Laufruhe zu finden.

Der Test der Bahngenauigkeit in RoboDK ermöglicht ein besseres Verständnis der Auswirkung verschiedener Rundungswerte auf ein Messsystem.

Überschleifen einstellen