Roboter Programme
Die Software RoboDK ist ein Simulator für industrielle Roboteranwendungen. Dies bedeutet, dass Roboterprogramme für einen bestimmten Roboterarm und eine Robotersteuerung offline erstellt, simuliert und generiert werden können. Mit anderen Worten, RoboDK ist eine Software für Offline-Programmierung.
Um Roboterprogramme zu erstellen, ist es erforderlich, einen Roboter auszuwählen und die Roboterwerkzeuge zu laden. Darüber hinaus können CAD Daten in Werkzeugbahnen umgewandelt werden, um durch Hinzufügen von Zielen oder durch Verwendung bestimmter Softwaretools (wie z.B. das Konvertieren von CNC-Programmen in Roboterprogramme) Programme zu erstellen.
Eine umfangreiche Bibliothekmit Industrierobotern steht zur Verfügung. Die Industrieroboter werden in RoboDK genauso modelliert, wie sie sich mit herstellerspezifischen Steuerungen verhalten, einschließlich Achsgrenzen, Bewegungssinn und Achsverknüpfungen.
Dieser Abschnitt zeigt, wie Roboterprogramme mithilfe des RoboDK Graphical User Interface (GUI) für eine bestimmte Robotersteuerung erstellt, simuliert und generiert werden können.
Offline Programmierung
Unter Offline-Programmierung (oder Offline-Programmierung) versteht man, dass Roboter außerhalb der Produktionsumgebung programmiert werden. Die Offline-Programmierung eliminiert Produktionsausfallzeiten, die durch die Programmierung in der Werkstatt verursacht werden (Programmierung mit dem Programmierhandgerät). Simulation und Offline-Programmierung ermöglichen des Weiteren, das Überprüfen mehrerer Szenarien in einer Arbeitszelle vor dem Einrichten dieser. Fehler, die häufig beim Entwurf einer Arbeitszelle auftreten, können gleichzeitig rechtzeitig vorhergesagt werden.
Die Offline-Programmierung ist der beste Weg, den Return on Investment für Robotersysteme zu maximieren, und erfordert entsprechende Simulationswerkzeuge. Die Zeit für die Einführung neuer Programme kann von Wochen auf einen Tag verkürzt werden, was die Automatisierung von Kleinauflagen ermöglicht.
Erstellen eines Programms
Eine Simulation kann durch Hinzufügen einer Befehlsfolge in einem Programm erstellt werden. Jede Anweisung stellt einen spezifischen Code für einen bestimmten Controller dar. RoboDK bietet eine grafische Benutzeroberfläche (Graphical User Interface, GUI), mit der sich Roboterprogramme auf einfache Weise erstellen lassen, ohne dafür Code schreiben zu müssen. Der für eine Robotersteuerung spezifische Code wird automatisch generiert, wenn das Programm generiert wird.
So erstellen Sie ein neues leeres Programm mit der grafischen Benutzeroberfläche von RoboDK:
1.Wählen Sie Programm➔
Alternativ können Sie die entsprechende Schaltfläche in der Symbolleiste verwenden.
2.Wählen Sie Extras➔Element umbenennen… (F2) um das Programm umzubenennen
Diese Aktion erstellt ein leeres Programm und ermöglicht das Hinzufügen neuer Anweisungen, indem Sie mit der rechten Maustaste auf das Programm klicken oder eine Anweisung aus dem Programmenü auswählen. Der nächste Abschnitt Programmanweisungen enthält weitere Informationen zum Hinzufügen von Anweisungen.
Program Instructions
Es ist möglich, neue Anweisungen hinzuzufügen, indem Sie mit der rechten Maustaste auf ein Programm klicken oder mit dem Programmmenü arbeiten, wie im vorherigen Abschnitt gezeigt.
In diesem Abschnitt werden die Anweisungen beschrieben, die von der grafischen RoboDK-Benutzeroberfläche für die Roboter-Offline-Programmierung unterstützt werden.
PTP Bewegung (Punkt zu Punkt / Point to Point)
Wählen Sie Programm➔
Wenn vor dem Hinzufügen der Anweisung kein Ziel ausgewählt wird, erstellt die Bewegungsanweisung ein neues Ziel. Wenn das Ziel bewegt wird, wird auch die Bewegung geändert.
Wenn dies die erste Anweisung ist, die dem Programm hinzugefügt wird, werden zwei weitere Anweisungen vor der Bewegungsanweisung hinzugefügt: eine Auswahl des Bezugssystems und eine des Werkzeug Bezugssystems. Dies stellt sicher, dass, wenn das Programm den Bewegungsbefehl erreicht, der Roboter die gleichen Bezugssysteme verwendet, die zum Erzeugen dieses neuen Ziels verwendet wurden.
Linearbewegung
Wählen Sie Programm➔
Wenn vor dem Hinzufügen der Anweisung kein Ziel ausgewählt wird, erstellt die Bewegungsanweisung ein neues Ziel. Wenn das Ziel bewegt wird, wird auch die Bewegung geändert.
PTP Bewegungen und lineare Bewegungen verhalten sich auf die gleiche Weise und können leicht von einem Typ zum anderen umgeschaltet werden.
Wie bei der PTP Bewegungsanweisung gilt: wenn dies die erste Anweisung ist, die einem Programm hinzugefügt wird, werden zwei weitere Anweisungen vor der Bewegungsanweisung hinzugefügt: eine Auswahl des Bezugssystems und eine des Werkzeug Bezugssystems.
Im Gegensatz zu PTP Bewegungen sind Lineare Bewegungen für Robotersingularitäten und Achsengrenzen anfällig. Zum Beispiel können 6-Achs Roboter nach einer linearen Bewegung keine Singularität verlassen. Das folgende Bild zeigt ein Beispiel, indem Gelenk 5 zu nahe an einer Singularität (0 Grad) ist. [...] Verwenden Sie stattdessen eine PTP Bewegung. Dies wird in der folgenden Abbildung gezeigt.
Wenn eine Linearbewegung nicht unbedingt notwendig ist, sollte sie in eine PTP Bewegung geändert werden. Dies kann über einen Rechtsklick auf die Anweisung geschehen.
Alternativ müssen das Ziel, der TCP und die Position des Bezugssystems verändert werden, um die Singularität zu verhindern.
Bezugssystem festlegen
Wählen Sie Programm➔
Der Referenzrahmen ist eine Variable, die auch als Work Object (ABB-Roboter), UFRAME (Fanuc-Roboter), FRAME (für Motoman-Roboter) oder $ BASE (für KUKA-Roboter) bezeichnet wird.
Werkzeug Bezugssystem festlegen
Wählen Sie Programm➔ 
Der Referenzrahmen ist eine Variable, die auch als ToolData (ABB-Roboter), UTOOL (Fanuc-Roboter), TOOL (für Motoman-Roboter) oder $ TOOL (für KUKA-Roboter) bekannt ist.
Kreisförmige Bewegung
Wählen Sie Programm➔
Wenn vor dem Hinzufügen der Anweisung nicht zwei Ziele ausgewählt wurden, erstellt die Bewegungsinstruktion keine neuen Ziele. Es ist erforderlich, zwei weitere Ziele separat hinzuzufügen und sie wie im folgenden Bild gezeigt mit der kreisförmigen Bewegung zu verknüpfen.
Der kreisförmige Pfad ist ein Bogen, der von dem Punkt, an dem sich der Roboter befindet, durch den ersten Punkt (Target Linked 1) und bis zum Endpunkt (Target Linked 2) verläuft.
Geschwindigkeit festlegen
Wählen Sie Programm➔
Aktivieren Sie die entsprechenden Fälle, um dem Programm eine bestimmte Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung zuzuweisen. Die Robotergeschwindigkeit wird ab dem Moment angewendet, an dem diese Anweisung ausgeführt wird.
Die Robotergeschwindigkeit kann auch im Roboterparameter-Menü geändert werden: Doppelklicken Sie auf den Roboter und wählen Sie dann die Parameter aus.
Nachricht anzeigen
Wählen Sie Programm➔
Pause
Wählen Sie Programm➔
Programm Aufruf
Wählen Sie Programm➔
Standardmäßig ist dies ein blockierender Aufruf für ein bestimmtes Programm. Es ist jedoch möglich, zu Code einfügen zu wechseln, um an der Stelle dieser Anweisung einen spezifischen Code einzugeben. Dies kann für eine bestimmte Anwendung und/oder einen bestimmten Controller nützlich sein.
Wechseln Sie von Programmaufruf zu Thread Starten, um einen nicht blockierenden Aufruf an ein Unterprogramm auszulösen. In diesem Fall startet der Controller einen neuen Thread. Diese Option ist nur für bestimmte Controller verfügbar und funktioniert nur für bestimmte Vorgänge.
I/O festlegen oder auf I/O warten
Wählen Sie Programm➔
Der I/O Name kann eine Zahl oder ein Text sein, wenn es sich um eine benannte Variable handelt. Der I/O Wert kann eine Zahl (0 für Falsch und 1 für Wahr) oder ein Text sein, wenn es sich um einen benannten Status handelt.
Mit Warten auf eine digitale Eingabe wird die Programmausführung angehalten, bis sich ein bestimmter Eingang auf einen bestimmten Wert ändert. Darüber hinaus unterstützen die meisten Robotersteuerungen eine Timeout-Verzögerung. Diese verursacht einen Fehler, wenn die Wartezeit einen bestimmten Wert überschreitet. Aktivieren Sie die Option Timeout (ms), um diese Funktion zu aktivieren.
Wenn Sie simulierte digitale Eingänge und digitale Ausgänge ändern, werden neue Stationsvariablen erstellt. Um den Status dieser Variablen zu überprüfen, können Sie mit der rechten Maustaste auf die Station klicken und Stationsparameter auswählen. Ebenfalls ist es möglich, diese Variablen über die API zu lesen oder zu ändern.
Überschleifen einstellen
Wählen Sie Programm➔
Ohne ein Überschleifen erreicht der Roboter am Ende jeder Bewegung die Geschwindigkeit 0 (es sei denn, die nächste Bewegung ist tangential zur vorherigen Bewegung). Dies verursacht hohe Beschleunigungen und schnelle Geschwindigkeitsänderungen, um eine gute Genauigkeit für jede Bewegung zu gewährleisten.
Dieser Wert wird auch als Mischradius (Universal Robots), ZoneData (ABB Roboter), CNT/FINE (Fanuc Roboter), Cornering (Mecademic Robots) oder $ APO.CDIS/$ APO.CPTP/Advance (KUKA Roboter) bezeichnet.
Der Test der Bahngenauigkeit in RoboDK ermöglicht ein besseres Verständnis der Auswirkung verschiedener Rundungswerte auf ein Messsystem.
Simulationsereignis
Sie können mit Hilfe der Anweisung Simulationsereignis spezielle Ereignisse erstellen, die für die Simulation gedacht sind. Simulationsereignisse ändern nicht das Verhalten des generierten Roboterprogramms, sie fügen jedoch der Simulation im 3D-Fenster von RoboDK zusätzliche Funktionalität hinzu.
Wählen Sie Programm Simulationsereignis-Anweisung, um ein benutzerdefiniertes Simulationsereignis hinzuzufügen. Diese Art von Anweisung erzeugt kein Äquivalent im generierten Roboterprogramm, sie fügt aber eine zusätzliche Aktion in der Simulation hinzu, wenn diese Anweisung erreicht wird.
Sie können die Benutzeroberfläche verwenden, um die folgenden Aktionen als Simulationsereignisse auszulösen:
1.Ein Objekt an ein Werkzeug anbringen.
2.Ein Objekt von einem Werkzeug lösen und es an einem Koordinatensystem ablegen.
3.Ein oder mehrere Objekte oder Werkzeuge anzeigen.
4.Ein oder mehrere Objekte oder Werkzeuge verstecken.
5.Die absolute Position eines oder mehrerer Objekte oder Bezugssysteme festlegen.
6.Die relative Position eines oder mehrerer Objekte oder Bezugssysteme festlegen.
7.Die Roboterachsen in die Home-Position bringen.
8.Förderband bewegen.
9.Objekt erstellen.
10.Objekte löschen.
11.Auf ein Objekt warten.
Durch die Kombination der richtigen Simulationsereignisse können Sie mit der Benutzeroberfläche Simulationen für die Materialhandhabung erstellen, ohne Programmierkenntnisse zu benötigen.
Objekt anbringen
Das Simulationsereignis Objekt anbringen ermöglicht es, ein Objekt an ein Werkzeug anzubringen, um eine Greifaktion (Pick) zu simulieren.
Wenn die Aktion zum Anbringen eines Objekts an ein Werkzeug ausgelöst wird, wird das dem ausgewählten Werkzeug am nächsten liegende Objekt angebracht, sofern es sich innerhalb der angegebenen Abstandstoleranz befindet.
Wenn Sie keine Abstandstoleranz angeben, wird der globale Standardwert verwendet (Sie können den globalen Standardwert unter ExtrasOptionenMaximaler Abstand zum Anbringen eines Objekts an ein Roboterwerkzeug ändern). Standardmäßig wird der Abstand vom TCP zur Objektreferenz geprüft. Alternativ können Sie den Abstand zwischen dem TCP und der Objektgeometrie verwenden, indem Sie Kürzesten Abstand zwischen TCP und Objektform prüfen auswählen.
Objekt lösen
Das Simulationsereignis Objekt lösen ermöglicht es, ein Objekt von einem Werkzeug zu lösen und an einem anderen Objekt oder Koordinatensystem abzulegen.
Sie sollten das Werkzeug auswählen, von dem die Objekte gelöst werden sollen, sowie das Koordinatensystem oder Objekt, an dem sie abgelegt werden sollen.
Das Simulationsereignis Objekt lösen ermöglicht es, einen Ablege-Vorgang (Place/Drop) in einer Pick-and-Place-Anwendung zu simulieren.
Wenn sich der Roboter beispielsweise zu einem bestimmten Ort bewegt, um ein Objekt zu greifen, können Sie ein Ereignis Objekt anbringen an diesem Punkt einrichten. Ebenso können Sie, wenn sich der Roboter zu einem Ort bewegt, an dem das Objekt abgelegt werden soll, ein Ereignis Objekt lösen einrichten.
Objekte oder Werkzeuge anzeigen
Das Ereignis Objekte oder Werkzeuge anzeigen ermöglicht es, ein oder mehrere Objekte, Werkzeuge oder Roboter innerhalb der Simulation sichtbar zu machen.
Sie können mehrere Elemente auswählen, indem Sie die Strg-Taste gedrückt halten.
Objekte oder Werkzeuge verstecken
Das Ereignis Objekte oder Werkzeuge verstecken ermöglicht es, ein oder mehrere Objekte oder Werkzeuge innerhalb der Simulation unsichtbar zu machen.
Sie können mehrere Elemente auswählen, indem Sie die Strg-Taste gedrückt halten.
Absolute Position festlegen
Mit Objektposition festlegen (absolut) können Sie die Position jedes ausgewählten Objekts aktualisieren, sobald diese Aktion ausgelöst wird. Das übergeordnete Element (Parent), an das jedes Element angehängt ist, wird dabei nicht verändert. Es wird nur die Position jedes Objekts aktualisiert.
Sie können mehrere Elemente auswählen, indem Sie die Strg-Taste gedrückt halten. Die aktuelle Position des Elements wird aufgezeichnet, wenn Sie auf OK klicken.
Relative Position festlegen
Mit Objektposition festlegen (relativ) können Sie die Position und das übergeordnete Element jedes ausgewählten Objekts aktualisieren, sobald diese Aktion ausgelöst wird. Das übergeordnete Element (Parent), an das jedes Element angehängt ist, wird dabei ebenfalls verändert, und die Position jedes Objekts wird ebenfalls aktualisiert.
Sie können mehrere Elemente auswählen, indem Sie die Strg-Taste gedrückt halten. Die aktuelle Position des Elements und des übergeordneten Elements, an das es angehängt ist, wird aufgezeichnet, wenn Sie auf OK klicken.
Der Unterschied zwischen dieser Anweisung und der Anweisung für die absolute Position besteht darin, dass diese Anweisung auch das übergeordnete Element aktualisiert, an das jedes Objekt angehängt ist.
Roboter in die Home-Position bringen
Das Ereignis Achsen in Home-Position setzen veranlasst den ausgewählten Roboter oder Mechanismus, sich sofort in seine definierte „Home“-Achsposition zu bewegen (die Bewegung wird nicht über die Zeit simuliert).
Dies ist nützlich, wenn Sie eine Simulation zurücksetzen und die Förderbänder in die Startposition bringen müssen.
Sie können mehrere Elemente auswählen, indem Sie die Strg-Taste gedrückt halten.
Förderband-Ereignis
Das Ereignis Förderband bewegen simuliert die Bewegung des Förderbands um eine bestimmte Distanz und stellt so die Auswirkung der Bewegung über die Zeit dar.
Dies ist nützlich, wenn Sie ein bestimmtes Inkrement simulieren müssen, um ein Objekt auf dem Förderband zu bearbeiten, sobald es sich um eine bestimmte Distanz bewegt hat.
Objekt erstellen
Mit der Anweisung Objekt erstellen können Sie einen Feeder simulieren, indem ein neues Objekt in der Simulationsumgebung erzeugt wird.
Sie sollten das Modellobjekt auswählen, das erstellt werden soll, sowie das übergeordnete Element (Parent), an das die Objekte angehängt werden sollen.
Diese Aktion ist nützlich, um neue Objekte auf einem Förderband zu erstellen.
Objekte löschen
Die Anweisung Objekte löschen entfernt Objekte aus der Simulationsumgebung.
Sie sollten ein Modellobjekt auswählen, das Sie löschen möchten. Jedes Objekt, das im Namen und in der Geometrie mit diesem Objekt übereinstimmt, wird gelöscht, wenn diese Aktion ausgelöst wird. Das ausgewählte Modellobjekt selbst sowie alle gesperrten Objekte werden nicht entfernt.
Diese Anweisung hilft dabei, eine abgeschlossene Simulation aufzuräumen, in der viele Objekte vorhanden sind, die durch die Anweisung Objekt erstellen erzeugt wurden.
Auf Objekt warten
Die Anweisung Auf Objekt warten wartet darauf, dass ein Objekt in Kontakt mit einem anderen Objekt kommt, um eine bestimmte Aktion auszulösen.
Dieses Ereignis ist nützlich, wenn Sie eine Aktion basierend auf dem Kontakt zwischen Objekten auslösen möchten. Es ist üblich, diese Anweisung allein in einem Programm zu platzieren, das in einer Schleife läuft und eine bestimmte Aktion ausführt, sobald ein Objekt in Kontakt mit einem Sensor kommt.
Die Aktionen, die Sie ausführen können, wenn ein Objekt in Kontakt mit dem Sensor ist, sind die folgenden:
1.Roboter anhalten: Sie sollten den Roboter oder Mechanismus auswählen, der anhalten soll.
2.Objekt löschen: Das Objekt wird aus der Station entfernt.
3.Nur auf das Objekt warten (zum Beispiel können Sie damit einen Roboter auslösen, ein Objekt zu greifen).
4.Ein Objekt in ein anderes Koordinatensystem verschieben. Zum Beispiel, um ein Objekt von einem Förderband an ein anderes zu übergeben.
Simulationsprogramm
Doppelklicken Sie auf ein Programm 
1.Rechtsklick auf das Programm
2.Wählen Sie Ausführen
Eine Simulationsleiste erscheint am unteren Rand des Bildschirms, wenn auf ein Programm ein Doppelklick ausgeführt wird. Durch Bewegen dieser Leiste kann man die Simulation vor- und zurückspulen.
RoboDK simuliert standardmäßig 5-mal schneller als Echtzeit. Das heißt, wenn ein Programm 30 Sekunden benötigt, wird es in 30/5 = 6 Sekunden simuliert. Durch Beschleunigung der Simulation wird dieses Verhältnis auf 100 erhöht. Die normalen und schnellen Simulationsgeschwindigkeiten können im Menü Extras➔Optionen➔Bewegungsmenü geändert werden.
Programm erstellen
Folgen Sie diesen Schritten, um ein Roboterprogramm, welches vom Roboter Controller (markenabhängig) benötigt wird, zu erstellen
1.Wählen Sie Programm
2.Wählen Sie Programm➔Programm(e) erstellen (F6)
Alternativ können Sie auf ein Programm rechtsklicken und Roboterprogramm erstellen (F6) verwenden.
Es können mehrere Programme ausgewählt werden, um mehr als ein Programm gleichzeitig zu erstellen. Halten Sie die Strg – Taste gedrückt um mehrere Programme auszuwählen. Wählen Sie Programm(e) erstellen… (Strg+F6) und es wir dein Fenster geöffnet, welches den Benutzer nach einem Speicherort für das Programm frägt.
Programm übertragen
Es ist möglich ein Programm direkt vom Computer auf den Roboter zu übertragen. Dabei wird das Programm mittels eines FTP Protokolls, oder eines anderen spezifischen Protokolls, an den Roboter gesendet. Dafür ist es zunächst nötig die Roboter IP und FTP Einstellungen im Roboter Verbindungsmenü vorzunehmen:
1.Rechtsklick auf den Roboter
2.Wählen Sie Mit Roboter verbinden… Es öffnet sich ein Fenster auf der linken Seite.
3.Geben Sie die Roboter IP ein
4.Wählen Sie Weitere Optionen, um die FTP Einstellungen und (falls benötigt) Zugangsdaten einzugeben.
Sobald die Netzwerkeinstellungen zur Verfügung gestellt wurden und der Roboter fehlerfrei verbunden wurde, können Sie diesen Schritten folgen um ein Programm direkt aus RoboDK zu übertragen:
1.Rechtsklick auf ein Programm
2.Wählen Sie Programm an Roboter senden(Strg+F6)
Ein Popup Fenster zeigt den Status über (Miss)Erfolg an.
Wahl des Postprozessors
Die Umwandlung einer RoboDK Simulation in ein spezifisches Roboterprogramm geschieht mit Hilfe eines Postprozessors. Der Postprozessor definiert, wie Roboterprogramme für einen bestimmten Roboter erstellt werden müssen. Jeder Roboter hat daher in RoboDK einen bestimmten/standardmäßigen Postprozessor.
Gehen Sie wie folgt vor, um einen Postprozessor für einen Roboter auszuwählen:
1.Rechtsklick auf einen Roboter oder ein Programm
2.Verwenden Sie Postprozessor auswählen
3.Wählen Sie einen Postprozessor aus der Liste aus
4.Wählen Sie OK
Die Veränderung wurde durchgeführt und das Programm kann erneut erstellt werden, um das Resultat zu sehen.
Postprozessoren in RoboDK erlauben es Roboterprogramme komplett flexibel für bestimmte Anforderungsbereiche zu erstellen. RoboDK stellt Postprozessoren für die meisten Robotermarken zur Verfügung. Postprozessoren können einfach erstellt oder bearbeitet werden. Weiterführende Informationen über Postprozessoren finden Sie im Abschnitt Postprozessoren.
Einstellungen für die Programmerstellung
Sie können die Art und Weise anpassen, wie Programme für Ihren Roboter erstellt werden.
Gehen Sie wie folgt vor, um die Einstellungen für die Programmerstellung anzuzeigen:
1.Wählen Sie ExtrasOptionen.
2.Wählen Sie die Registerkarte Programm.
Dieses Menü ermöglicht es Ihnen, die Programmerstellung anzupassen, zum Beispiel:
1.Achsbewegungen in kleinere Schritte aufteilen.
2.Lineare Bewegungen in kleinere Schritte aufteilen.
3.Kreisförmige Bewegungen in kleine lineare Bewegungen umwandeln.
4.Große Roboterprogramme in Unterprogramme aufteilen.
5.Den Standardspeicherort für Ihre Roboterprogramme festlegen.
6.Den Standard-Texteditor für Roboterprogramme festlegen.
Kreisförmige in lineare Bewegungen umwandeln
Sie können kreisförmige Bewegungen bei der Erstellung von Programmen für Ihren Roboter einfach in kleine lineare Bewegungen umwandeln. Dies ist nützlich, wenn Ihre Steuerung keine Kreisbewegungen unterstützt.
Gehen Sie wie folgt vor, um Kreisbögen als kleine lineare Bewegungen zu erzeugen:
1.Wählen Sie ExtrasOptionen.
2.Wählen Sie die Registerkarte Programm.
3.Wählen Sie Kreisbögen vermeiden.
4.Geben Sie die Maximale Bogengröße (mm) an, die die Größe der linearen Bewegungen entlang des Bogens festlegt.
Große Roboterprogramme aufteilen
Große Roboterprogramme können die Grenzen Ihrer Robotersteuerung überschreiten. Diese Grenzen können sich auf die Dateigröße oder die Anzahl der Zeilen pro Programm beziehen. Ein Roboterprogramm für die Roboterbearbeitung oder den 3D-Druck kann beispielsweise Tausende von Codezeilen umfassen.
In diesem Fall ist es besser, ein solch langes Programm in kleinere Unterprogramme aufzuteilen, einschließlich eines Hauptprogramms, das die Unterprogramme ausführt.
Gehen Sie wie folgt vor, um ein langes Programm automatisch aufzuteilen:
1.Wählen Sie ExtrasOptionenProgramm.
2.Aktivieren Sie Maximale Zeilenanzahl pro Programm begrenzen und geben Sie die gewünschte maximale Zeilenanzahl pro erzeugter Datei an.
Unterprogramme inline einfügen
Wenn Sie ein Programm erstellen, das ein Unterprogramm aufruft, erzeugt RoboDK automatisch eine Anweisung, um dieses Unterprogramm aufzurufen. Alternativ können Sie die Programmausgabe so anpassen, dass Unterprogramme direkt in Ihr Hauptprogramm eingefügt (inline) werden, wodurch Programmaufrufe vermieden werden.
Gehen Sie wie folgt vor, um Unterprogramme inline einzufügen und so den Aufruf von Offline-Programmen zu vermeiden:
1.Wählen Sie ExtrasOptionen.
2.Wählen Sie die Registerkarte Programm.
3.Aktivieren Sie die Option Unterprogramme inline einfügen.
Von nun an erhalten Sie beim Erstellen von Programmen, die Unterprogramme enthalten, den Inhalt dieser Unterprogramme direkt im ersten/Hauptprogramm.
Postprozessoren versus Treiber
Postprozessoren und Robotertreiber verwenden unterschiedliche Methoden, um Roboter zu bewegen. Während ein Postprozessor die Offline-Programmierung ermöglicht, erlaubt Ihnen ein Treiber die Echtzeitkommunikation mit Ihrem Roboter.
Postprozessor wird für die Offline-Programmierung verwendet und ist dafür zuständig, das RoboDK-Roboterprogramm in die native Programmiersprache der zugehörigen Robotersteuerung umzuwandeln. Der ABB-Postprozessor erzeugt beispielsweise .mod-Dateien für IRC5-Steuerungen. Der Postprozessor übernimmt außerdem das Hochladen des Programms auf die Robotersteuerung, häufig per FTP. Die folgenden Funktionen eines Programms werden vom Postprozessor übernommen:
1.Roboterprogramm erstellen
2.Roboterprogramm erstellen als …
3.Programm an Roboter senden
4.Auf Roboter starten (in Kombination mit dem Treiber)
Ein Robotertreiber ermöglicht die Fernsteuerung Ihres Roboters von Ihrem Computer aus mit RoboDK. Dadurch können Sie Programmanweisungen von RoboDK in Echtzeit auf der Robotersteuerung ausführen. Dies schließt die Möglichkeit ein, entfernte Programme auf der Steuerung aufzurufen. Der ABB-Treiber sendet beispielsweise Bewegungsbefehle über eine Socket-Kommunikation. Die folgenden Funktionen werden vom Treiber übernommen:
1.Aktivieren Sie die Option Auf Roboter ausführen und doppelklicken Sie dann, um das Programm mit Hilfe des Treibers auf dem Roboter auszuführen.
2.Auf Roboter starten (in Kombination mit dem Postprozessor)
