Linearschienen

Da der Grundrahmen des PreciseFlex-Roboters nicht an der physischen Basis des Roboters platziert ist, sind bestimmte Versätze zwischen den PreciseFlex-Robotern und den PreciseFlex-Linearschienen erforderlich.

Brooks PreciseFlex Linearschienen-Konfiguration:

a.Brooks PreciseFlex 400: [118, 0, 45.6, 0, 0, 0]

b.Brooks PreciseFlex 3400: [118, 0, 62.6, 0, 0, 0]

Brooks PreciseFlex Linearschiene -90-Grad-Konfiguration:

a.Brooks PreciseFlex 400: [101.6, 0, 45.6, 0, 0, 0]

b.Brooks PreciseFlex 3400: [101.6, 0, 62.6, 0, 0, 0]

Die Linearschiene muss synchronisiert werden, damit der Postprozessor die Position der Achse berücksichtigen kann. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt https://robodk.com/doc/en/General.html#SyncAxes.

Um Ziele korrekt im Weltbezugssystem des Roboters zu speichern und sie später in einem mit dem Postprozessor erstellten GPL-Projekt zu verwenden, muss der Benutzer ein neues Bezugssystem definieren. Dieses muss in Bezug auf das Bezugssystem der Station definiert werden, mit denselben Versätzen, die zuvor zwischen der Roboterbasis und der Linearschiene verwendet wurden (wie oben angegeben). Die Ziele müssen in Bezug auf dieses Bezugssystem definiert werden.

Nachfolgend ist ein Bild zu sehen, das einen PreciseFlex 400 Roboter zeigt, der auf einer 1 m langen Linearschiene (in 0-Grad-Konfiguration) montiert ist, sowie das als Weltbezugssystem des Roboters definierte Bezugssystem.

Öffnen Sie nach der Erstellung des GPL-Projekts die Datei Main.gpl mit einem beliebigen Texteditor und kommentieren Sie die Zeile aus, in der das Basis-Bezugssystem des Roboters definiert wird: