Copyright © 2015 RoboDK Global
Dieser Abschnitt erklärt, wie Sie Probleme, die bei der Verwendung von KUKA-Robotertreibern mit RoboDK auftreten können, feststellen, diagnostizieren und beheben.
Um Probleme mit Port 7000 zu beheben, sollten Sie sich auf der KUKA-Steuerung in der Benutzergruppe Experte anmelden.
1. KUKAKonfigurationBenutzergruppewählen Sie Experte (Passwort: kuka)
2. KUKAStart-upServiceHMI minimieren (der Windows-Bildschirm erscheint)
3.Öffnen Sie eine Eingabeaufforderung über STARTAlle ProgrammeZubehörEingabeaufforderung
oder STARTAusführencmd
4.Fordern Sie mit dem folgenden Befehl eine Liste aller Verbindungen und lauschenden Ports an:
netstat -a -b -n -o -p TCP | findstr :7000
5.Wenn die Antwort keine Zeichenfolgen enthielt, ist Port 7000 frei und kann für den Treiberbetrieb verwendet werden. Die folgenden Schritte können übersprungen werden.
6.Wenn die Antwort auf den Befehl aus Schritt 4 wie folgt aussah:
TCP 0.0.0.0:7000 0.0.0.0:0 LISTENING 1840
7.Die letzte Zahl in der obigen Zeile ist die Prozess-ID (PID). Mit ihr können Sie über den folgenden Befehl Informationen zum Prozessnamen abrufen (verwenden Sie anstelle von 1840 Ihre eigene Nummer):
tasklist /fi "PID eq 1840"
8.Das Ergebnis des Befehls tasklist enthält Informationen über den Prozess, der auf Port 7000 lauscht. Beispielausgabe:
Image Name PID Session Name Session# Mem Usage
========================= ======== ================ =========== ============
c3bridge.exe 1840 Console 1 5,912 K
9.Wenn der Port von den Prozessen KukavarProxy.exe oder c3bridge.exe belegt ist, ist das System bereit, mit dem ausgewählten Treiber zu arbeiten. Wenn der Port von einer anderen Anwendung belegt ist, muss diese beendet oder die Portnummer des C3 Bridge Servers geändert werden.
Wenn Sie bisher KUKAVARPROXY verwendet haben und auf den C3 Bridge Server umsteigen möchten, ist kein spezielles Deinstallationsverfahren erforderlich. Minimieren Sie die KUKA-HMI, schließen Sie KUKAVARPROXY und stellen Sie sicher, dass es beim Systemstart nicht automatisch geladen wird (keine Verknüpfung unter STARTAlle ProgrammeStartup). Es ist nicht erforderlich, die ausführbare Datei von KUKAVARPROXY zu löschen.
Verfahren zur automatischen oder manuellen Konfiguration des Steuerungssystems können fehlschlagen. Meist liegt dies daran, dass die Datei $config.dat nicht überschrieben werden kann. Diese Datei kann nur von einem Benutzer mit erweiterten Rechten (Experte) bearbeitet werden. Eine weitere Voraussetzung ist, dass alle Interpreter gestoppt werden: Roboter- und Submit-Interpreter. Um den Roboter-Interpreter zu stoppen, brechen Sie einfach ein ausgewähltes Programm ab, oder wählen Sie kein Programm aus, wenn das Steuerungssystem gerade erst geladen wurde. Um den Submit-Interpreter abzubrechen, verwenden Sie die HMI wie in den folgenden Abbildungen für KRC2- bzw. KRC4-Systeme gezeigt:
Falls die Datei $config.dat nach dem Stoppen aller Interpreter weiterhin gesperrt ist, können Sie die Ausführung des Softwareteils der Robotersteuerung vollständig stoppen. Klicken Sie im KRC2-System auf den rechteckigen Bereich neben den Statusanzeigen (S I R) und klicken Sie auf die Schaltfläche Exit:
Klicken Sie im KRC4-System auf das grüne Robotersymbol im Infobereich und wählen Sie Stop KRC:
Nachdem Sie die Steuerungssoftware gestoppt haben, kann die Datei C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\System\$config.dat mit einem beliebigen Texteditor bearbeitet werden. Führen Sie einen Neustart des Betriebssystems durch, um die Änderungen zu übernehmen.
