Der Legacy-Treiber für KUKA heißt apikuka und wird zusammen mit KUKAVARPROXY verwendet. Diese Lösung gilt inzwischen als veraltet und wird von RoboDK ausgemustert. Wenn Sie diesen Treiber verwenden möchten, stellen Sie sicher, dass er im Fenster Verbindung zum Roboter unter Weitere Optionen ausgewählt ist.

Folgen Sie diesen Schritten, um den Legacy-Treiber für KUKA einzurichten:

1.Schließen Sie eine Maus an (optional, aber dringend empfohlen).
Es ist möglich, USB-Geräte an das Teach-Pendant oder die Steuerung anzuschließen (ein Neustart ist nicht erforderlich).
Alternativ ist es auch möglich, eine Remote-Desktop-Verbindung herzustellen.
Diese Schritte können auch über den Touchscreen des Teach-Pendants und die virtuelle Tastatur durchgeführt werden.

2.Über die KUKA-HMI-Anwendung können Sie das Hauptmenü mit der KUKA-Schaltfläche oben links auf dem Bildschirm öffnen:

a. KUKAKonfigurationBenutzergruppewählen Sie Administrator (Passwort: kuka)

b. KUKAStart-upServiceHMI minimieren (der Windows-Bildschirm erscheint)

3.Kopieren Sie den Ordner KUKAVARPROXY auf den Desktop (oder an eine andere Stelle auf dem Steuerungs-PC).

4.Geben Sie Port 7000 für die TCP/UDP-Kommunikation frei (dieser Schritt ist bei KUKA-KRC2-Steuerungen nicht erforderlich):

a.Wählen Sie die HMI.

b. KUKAStart-upNetzwerkkonfigurationErweitert

c.NATPort hinzufügenPortnummer 7000

d.Legen Sie die zulässigen Protokolle fest: tcp/udp

5.Starten Sie das Programm KUKAVARPROXY.EXE auf der Robotersteuerung (unter Windows).

Anmerkung: Seit 2020 verwenden neue KUKA-KRC4-Steuerungen Windows 10 IoT. Wenn Ihre Steuerung Windows 10 verwendet, sollten Sie den Prozess nginx.exe beenden, bevor Sie die Anwendung KUKAVARPROXY starten, um die Nutzung von Port 7000 zu ermöglichen.

6.Die folgenden Schritte ermöglichen es, den Treiber bei einem Neustart der Steuerung automatisch zu starten (empfohlen):

a.Erstellen Sie eine Verknüpfung der Datei KUKAVARPROXY.EXE

b.Wählen Sie Windows STARTAlle ProgrammeRechtsklick StartupÖffnen

c.Fügen Sie die Verknüpfung in den Startup-Ordner ein

Der KUKAVARPROXY-Server ist nun bereit. Sie können dieses Programm weiterlaufen lassen. Dieser Server ermöglicht den Austausch globaler Variablen zwischen der KUKA-Steuerung und dem entfernten PC.

Die nächsten Schritte bestehen darin, das Hauptprogramm, das die Roboterbewegungen verwaltet, einzurichten:

7.Fügen Sie die Deklaration der folgenden globalen Variablen hinzu:
Suchen und bearbeiten Sie dazu über die KUKA-HMI die Datei „KRC:\R1\SYSTEM\$CONFIG.DAT“. Auf den Ordner „KRC:\R1\“ kann auch über das Laufwerk C:\ unter folgendem Windows-Pfad zugegriffen werden: „C:\KRC\ROBOTER\KRC\“.

INT COM_ACTION=0

INT COM_ACTCNT=0

REAL COM_ROUNDM=0

REAL COM_VALUE1=0

REAL COM_VALUE2=0

REAL COM_VALUE3=0

REAL COM_VALUE4=0

DECL E6AXIS COM_E6AXIS

DECL FRAME COM_FRAME

DECL POS COM_POS

DECL E6POS COM_E6POS

8.Kopieren Sie das KUKA-SRC-Programm RoboDKsyncVER.src in den Ordner KRC\R1\PROGRAM. Das Suffix VER im Dateinamen bezeichnet die Version des Programms (zum Beispiel RoboDKsync543.src).

9.Starten Sie das Programm RoboDKsyncVER.src manuell, damit der Roboter auf Befehle vom Computer wartet.

Wenn das Programm RoboDKsyncVER.src nicht läuft, kann RoboDK die Roboterachsen dennoch auslesen, sofern das Programm KUKAVARPROXY auf der Robotersteuerung läuft.

Legacy-Treiber für KUKA (Kukavarproxy)