Die nächsten Schritte bestehen darin, das Hauptprogramm, das die Roboterbewegungen verwaltet, manuell einzurichten:

1.Fügen Sie die Deklaration der folgenden globalen Variablen hinzu:
Suchen und bearbeiten Sie dazu über die KUKA-HMI die Datei „KRC:\R1\SYSTEM\$CONFIG.DAT“. Auf den Ordner „KRC:\R1\“ kann auch über das Laufwerk C:\ unter folgendem Windows-Pfad zugegriffen werden: „C:\KRC\ROBOTER\KRC\“.

INT COM_ACTION=0

INT COM_ACTCNT=0

REAL COM_ROUNDM=0

REAL COM_VALUE1=0

REAL COM_VALUE2=0

REAL COM_VALUE3=0

REAL COM_VALUE4=0

DECL E6AXIS COM_E6AXIS

DECL FRAME COM_FRAME

DECL POS COM_POS

DECL E6POS COM_E6POS

2.Kopieren Sie das KUKA-SRC-Programm RoboDKsyncVER.src in den Ordner KRC\R1\PROGRAM. Das Suffix VER im Dateinamen bezeichnet die Version des Programms (zum Beispiel RoboDKsync543.src).

3.Starten Sie das Programm RoboDKsyncVER.src manuell, damit der Roboter auf Befehle vom Computer wartet.

Wenn das Programm RoboDKsyncVER.src nicht läuft, kann RoboDK die Roboterachsen dennoch auslesen, sofern der C3 Bridge Server auf der Robotersteuerung läuft.

Manuelle Konfiguration