RoboDK Robotertreiber für KUKA

Robotertreiber bieten eine Alternative zur Offline-Programmierung (bei der ein Programm generiert, dann zum Roboter übertragen und ausgeführt wird). Mit Robotertreibern ist es möglich, eine Simulation direkt am Roboter durchzuführen (Online-Programmierung). Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt "Robotertreiber".

Eine Verbindung zwischen RoboDK und KUKA kann hergestellt werden. Dies ermöglicht es den Roboter automatisch von einem verbundenen PC aus zu bewegen, indem man RoboDK verwendet. Dadurch kann auch die RoboDK Funktion auf Roboter ausführen und das Debugging verwendet werden. Die Verbindung kann mittels einer normalen Ethernet-Verbindung (TCP/IP) hergestellt werden.

Folgen Sie diesen Schritten um einen RoboDK Robotertreiber für KUKA einzustellen:

1.Schließen Sie eine Maus an (optional, aber dringend empfohlen).

Es ist möglich, USB-Geräte an das Teach-Pendant oder den Controller anzuschließen (ein Neustart ist nicht erforderlich).

Alternativ ist es zudem möglich, eine Remote-Desktop-Verbindung herzustellen.
Diese Schritte können auch mit dem Touchscreen des Programmierhandgeräts und der virtuellen Tastatur ausgeführt werden.

2. (optional) Schließen Sie eine Tastatur und/oder einen externen Bildschirm (DVI) an.        
Starten Sie den Controller neu, wenn ein externer Bildschirm verwendet wird.

Sobald ein externer Bildschirm inklusive Maus und Tastatur verwendet wird, zeigt der Bildschirm ein KUKA Benutzerlogin Fenster an. Verwenden Sie hier folgende Anmeldedaten:           
Benutzer:        kukauser  (oder KukaUser)  
Passwort:        68kuka1secpw59

3.Durch Verwenden der KUKA HMI Applikation ist es möglich das Hauptfenster über den KUKA Button , oben links, zu öffnen:

a. KUKA➔Konfiguration➔Benutzergruppe➔wählen Sie Administrator (password: kuka)

b. KUKA➔Start-up➔Service➔HMI Minimieren (Der Windows Bildschirm erscheint)

4.Kopieren Sie den KUKAVARPROXY Ordner auf den Desktop (oder an eine andere Stelle des Controller PC)

5.Schalten Sie den Port 7000 für den KUKAVARPROXY Server frei (HMI):

a.Wählen Sie HMI.

b. KUKA➔Start-up➔Netzwerk Konfiguration➔Erweitert

c.NAT➔Port hinzufügen➔Port Nummer 7000

d.Zulässige Protokolle festlegen: tcp/udp

6.Starten Sie das KUKAVARPROXY.EXE Programm auf dem Robot Controller (unter Windows).

7.(empfohlen) Die folgenden Schritte erlauben das automatische Starten des Treibers bei Neustart des Controllers:

a.Erstellen Sie eine Verknüpfung der KUKAVARPROXY.EXE Datei

b.Wählen Sie Windows START➔Alle Programme➔Rechtsklick Startup➔Öffnen

c.Fügen Sie die Verknüpfung in den Startup Ordner

Der KUKAVARPROXY Server ist nun bereit. Es ist unsicher dieses Programm durchgehend laufen zu lassen. Der Server erlaubt es globale Variablen zwischen dem KUKA Controller und dem Remote PC auszutauschen.

Die folgenden Schritte werden verwendet um ein Hauptprogramm einzurichten, welches die Roboterbewegungen bearbeitet:

1.Fügen Sie die Deklaration der folgenden globalen Variablen hinzu:
Um dies zu tun suchen und bearbeiten Sie die Datei “KRC\R1\STEU\$config.dat” (oder “KRC\R1\System\$config.dat” bei KRC2 Steuerungen). Der Ordner “KRC\R1\” kann auch von diesem Pfad erreicht werden: C:\ drive unter dem Windows Pfad: “C:\KRC\ROBOTER\KRC\”.

INT COM_ACTION=0

INT COM_ACTCNT=0

REAL COM_ROUNDM=0

REAL COM_VALUE1=0

REAL COM_VALUE2=0

REAL COM_VALUE3=0

REAL COM_VALUE4=0

DECL E6AXIS COM_E6AXIS

DECL FRAME COM_FRAME

DECL POS COM_POS

2.Kopieren Sie das bereitgestellte SRC Programm (RoboDKsynch.src) in den Ordner KRC\R1.

3.Starten Sie das Programm “RoboDKsynch.src” manuell um einen Roboter wie einen Server handeln zu lassen, welcher auf die Kommandos des PCs reagiert.

 Sollte das RoboDKsynch.src Programm nicht laufen, so ist RoboDK trotzdem in der Lage die Roboterachsen jederzeit auszulesen, solange das KUKAVARPROXY Programm auf dem Roboter Controller läuft.