RoboDK Robotertreiber für KUKA

Robotertreiber bieten eine Alternative zur Offline-Programmierung (bei der ein Programm erstellt und anschließend auf den Roboter übertragen und ausgeführt wird). Mit Robotertreibern ist es möglich, eine Simulation direkt auf dem Roboter auszuführen (Online-Programmierung). Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Robotertreiber.

Sie können eine Verbindung zwischen RoboDK und Ihrer KUKA-Steuerung herstellen, um den Roboter automatisch von Ihrem Computer aus zu bewegen. Dies ermöglicht die Verwendung der RoboDK-Option Auf Roboter ausführen für Online-Programmierung und Debugging. Die Verbindung kann über eine Standard-Ethernet-Verbindung (TCP/IP) hergestellt werden.

Wenn Sie keine aktuelle Version von RoboDK verwenden, nutzen Sie möglicherweise noch den Legacy-Treiber (apikuka, basierend auf dem KUKAVARPROXY-Projekt). Um den aktuellen Treiber zu verwenden, stellen Sie sicher, dass im Fenster Verbindung zum Roboter unter Weitere Optionen der Treiber kukabridge ausgewählt ist.

Folgen Sie diesen Schritten, um den RoboDK-Treiber für KUKA einzurichten:

Laden Sie die neueste Installationsdatei für den C3 Bridge Server (ausführbare Datei c3setup) über diesen Link herunter.

1.Kopieren Sie über die KUKA-HMI die Installationsdatei c3setup.exe auf den Desktop Ihrer Steuerung oder in einen Ordner des Steuerungssystems.

2.Schließen Sie eine Maus an (optional, aber empfohlen).    
Es ist möglich, USB-Geräte an das Teach-Pendant oder die Steuerung anzuschließen (ein Neustart ist nicht erforderlich).   
Alternativ ist es auch möglich, eine Remote-Desktop-Verbindung herzustellen.           
Diese Schritte können auch über den Touchscreen des Teach-Pendants und die virtuelle Tastatur durchgeführt werden.

3.Über die KUKA-HMI-Anwendung können Sie das Hauptmenü mit der KUKA-Schaltfläche oben links auf dem Bildschirm öffnen:

a. KUKAKonfigurationBenutzergruppewählen Sie Experte (Passwort: kuka)

b. KUKAStart-upServiceHMI minimieren (der Windows-Bildschirm erscheint)

4.Suchen Sie die zuvor kopierte Datei c3setup-X.Y.Z.exe (wobei X.Y.Z die Kukabridge-Releaseversion ist, z. B. 1.7.1) und führen Sie sie aus. Folgen Sie den Anweisungen des Installationsprogramms.

5.Geben Sie Port 7000 (oder einen anderen Port, falls Port 7000 belegt ist, siehe Anmerkung unten) für die TCP/UDP-Kommunikation frei (dieser Schritt ist bei KUKA-KRC2-Steuerungen nicht erforderlich):

a.Stellen Sie die HMI wieder her.

b. KUKAStart-upNetzwerkkonfigurationErweitert

c.NATPort hinzufügenPortnummer 7000

d.Legen Sie die zulässigen Protokolle fest: tcp/udp

6.Starten Sie den C3 Bridge Server über die Desktop-Verknüpfung oder den Eintrag im Startmenü (Sie können diesen Schritt überspringen, wenn Sie im letzten Installationsschritt Run C3 Bridge Server ausgewählt haben).

7.Um den C3 Bridge Server automatisch beim Systemstart zu starten, kopieren Sie die Anwendungsverknüpfung vom Desktop in den Autostart-Ordner des Startmenüs.

Der C3 Bridge Server ist nun bereit. Sie können dieses Programm weiterlaufen lassen. Dieser Server ermöglicht den Austausch globaler Variablenwerte zwischen der KUKA-Steuerung und dem entfernten PC, das Herunter- und Hochladen von KRL-Programmen, die Steuerung der Ausführung von KRL-Programmen und mehr.

Die weitere Konfiguration der Steuerung kann auf zwei Arten erfolgen: automatisch über den interaktiven Modus des Kukabridge-Treibers (nur KRC4) und manuell durch Bearbeiten der Dateien der Robotersteuerung in der KUKA-HMI. Schauen wir uns beide Ansätze an.

Ändern der Portnummer des C3 Bridge Servers

Der C3 Bridge Server speichert seine Einstellungen in der Windows-Registrierung. Gehen Sie wie folgt vor, um den Netzwerkport zu ändern:

1.Beenden Sie den C3 Bridge Server.

2.Öffnen Sie den Registrierungs-Editor und navigieren Sie zu HKEY_CURRENT_USER\SOFTWARE\C3 Bridge Interface.

3.Ändern Sie den Wert des Schlüssels NetworkTcpPort auf einen anderen Wert als 7000 (zum Beispiel 7001).

4.Starten Sie den C3 Bridge Server erneut und wiederholen Sie Schritt 6 des vorherigen Abschnitts (Freigabe des entsprechenden Ports).

Neuere Versionen des C3 Bridge Servers (1.7.1 und höher) unterstützen Befehlszeilenoptionen. Insbesondere kann der Serverport geändert werden, indem die Anwendung mit dem Parameter -tcpPort gestartet wird. Zum Beispiel:

c3bridge.exe -tcpPort 7001

Automatische Konfiguration mit einem Skript

Das Skript KUKA_Auto_Configuration.py im Ordner C:\RoboDK\Library\Scripts kann verwendet werden, um die automatische Konfiguration des KUKA-Steuerungssystems durchzuführen. In diesem Fall muss die aktuelle RoboDK-Station mindestens einen KUKA-Roboter mit der richtigen IP-Adresse und dem richtigen Port im Fenster Verbindung zum Roboter enthalten. Das Skript kann über das Menü ExtrasSkript ausführen oder über die Tastenkombination Umschalt+S aufgerufen werden.

Automatische Konfiguration

Voraussetzungen: RoboDK Version 5.5.2 oder höher, Windows-Betriebssystem, Installationspfad C:\RoboDK.

1.Öffnen Sie eine Eingabeaufforderung über STARTAlle ProgrammeZubehörEingabeaufforderung           
oder STARTAusführencmd.

2.Wechseln Sie in das Verzeichnis C:\RoboDK\bin und starten Sie kukabridge.exe, indem Sie die folgenden Befehle ausführen:

c:

cd C:\RoboDK\bin

..\api\Robot\kukabridge.exe

3.Der KUKA Bridge Driver läuft nun im interaktiven Modus.

4.Stellen Sie eine Verbindung zum Steuerungssystem her, indem Sie CONNECT <IP-Adresse des Roboters> <Port> <Anzahl der Roboterachsen> eingeben, zum Beispiel:

CONNECT 172.1.1.10 7000 6

5.Bei Erfolg sehen Sie die folgende Ausgabe:

SMS:Connecting

Connected

SMS:Working...

SMS:Ready

6.Fordern Sie die aktuelle Achsposition des Roboters mit dem Befehl CJNT an:

CJNT

SMS:Working...

JNTS 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000

SMS:Ready

7.Führen Sie die automatische Konfiguration mit dem Befehl CONFIGURE FORCE durch:

CONFIGURE FORCE

SMS:Working...

Requesting robot program state

Current robot program state is #P_FREE

Reading current configuration ($config.dat)

Read complete, updating configuration

Adding definition of variable COM_ACTION

Adding definition of variable COM_ACTCNT

Adding definition of variable COM_ROUNDM

Adding definition of variable COM_VALUE1

Adding definition of variable COM_VALUE2

Adding definition of variable COM_VALUE3

Adding definition of variable COM_VALUE4

Adding definition of variable COM_E6AXIS

Adding definition of variable COM_FRAME

Adding definition of variable COM_POS

Adding definition of variable COM_E6POS

Configuration lines have been updated: 11 added, 0 removed, 0 updated, 659 total

Checking existence of old backup file ($config.bak)

Old backup file exists, deleting it

Creating new backup file ($config.bak)

Backup completed, writing new configuration

New configuration was successfully written

Checking existence of program file (RoboDKsync543.src)

Program file does not exists

Writing program file to robot system

Configuration is complete

SMS:Ready

8.Ihr Roboter ist nun einsatzbereit. Sie müssen nur noch das Programm RoboDKsyncVER.src auswählen und ausführen (wobei VER die Version des Sync-Programms ist, z. B. 543).

9.Anmerkung: Bitte verwenden Sie die neuesten Versionen von RoboDKsync und Kukabridge, um Kompatibilitätsprobleme zu vermeiden.

Manuelle Konfiguration

Die nächsten Schritte bestehen darin, das Hauptprogramm, das die Roboterbewegungen verwaltet, manuell einzurichten:

1.Fügen Sie die Deklaration der folgenden globalen Variablen hinzu:      
Suchen und bearbeiten Sie dazu über die KUKA-HMI die Datei „KRC:\R1\SYSTEM\$CONFIG.DAT“. Auf den Ordner „KRC:\R1\“ kann auch über das Laufwerk C:\ unter folgendem Windows-Pfad zugegriffen werden: „C:\KRC\ROBOTER\KRC\“.

INT COM_ACTION=0

INT COM_ACTCNT=0

REAL COM_ROUNDM=0

REAL COM_VALUE1=0

REAL COM_VALUE2=0

REAL COM_VALUE3=0

REAL COM_VALUE4=0

DECL E6AXIS COM_E6AXIS

DECL FRAME COM_FRAME

DECL POS COM_POS

DECL E6POS COM_E6POS

2.Kopieren Sie das KUKA-SRC-Programm RoboDKsyncVER.src in den Ordner KRC\R1\PROGRAM. Das Suffix VER im Dateinamen bezeichnet die Version des Programms (zum Beispiel RoboDKsync543.src).

3.Starten Sie das Programm RoboDKsyncVER.src manuell, damit der Roboter auf Befehle vom Computer wartet.

Wenn das Programm RoboDKsyncVER.src nicht läuft, kann RoboDK die Roboterachsen dennoch auslesen, sofern der C3 Bridge Server auf der Robotersteuerung läuft.